RTK22のＭovingbaseシステムは、BaseにSimpleRTK2B F9Pボード、RoverにSimpleRTK2B　F9Hボードを使います。
F9Hボードは、119ドルとF9Pボードの半額近いので、今までSimpleRTK2B liteでRoverをやらせていたのを代替えに
して使うことにしました。F9Hは、heading角度しか出力しないので、ポジション（緯度経度標高）は、Base出力する構成になってます。
※Teensy備忘録
★Teensyいじるシリーズ
その１（導入とＳＤ速度）　その２（USBHOST初め）　その３（USBHOST3ポート）
その４（USBHOST事例）　その５（ハードウェアシリアル便利）

●USBポート出力データをマイコンで受信しないとならない
F9PのファームHPG1.13で、私が今一番困っているのは、データ出力ポートが少ない点です。
USBとUART1とUART2がありますが、UART2は、RTCM3をInputするための専用ポートでOutput機能がないです。
UART1のOutputは、Roverに460800bpsの高速送信するRTCM3で占有されているので、USBしか出力に残ってません。＝＞HPG1.3でOutputからＵＢＸが使えるようになるらしいのですが、未だ時間がかかりそうです。

●USB HOSTの学習（マイコンがＰＣの代わりにデバイスのＵＳＢ端子からデータ受信できる機能）
こちらが図で説明されていて判り易かったです、感謝です。
http://www.picfun.com/usb02.html

①ホストは、通常はPCです。デバイスがGPSとか計測器です。

②ホストとデバイスの役割
ホストがデバイスをコントロールするのですが、パイプという通信ルートが2か所あって
USBの制御的な操作（コントロール転送）を行うのがデフォルトパイプで双方向です。
データを運ぶのがパイプですが、これはホストからOUTされてデバイスからINされる一方向です

③マイコンでのＵＳＢホスト機能とデバイス機能
ＵＳＢは、シリアル、ＳＰＩ，Ｉ２Ｃなどの通信方式と違って多機能高速です。
そのため、制御処理が複雑で計算速度が速いプロセッサでないと動作できません。
ですので、マイコンでは、ＵＳＢホスト機能、デバイス機能を搭載しているものは、非常に少ないです。
その代わりに、マイコンの周辺にＵＳＢデバイスＩＣやＵＳＢホストデバイスＩＣを付加して
ＩＣチップにＵＳＢの複雑で高速な計算処理をやらせて、結果だけをＳＰＩで高速受信します。

ＵＳＢホスト機能搭載マイコンは、ARM　Cortex-M7　600MHzくらいの超高速マイコンになります。
メリットは、ＣＰＵ単体でホスト・デバイス機能を果たしますので、回路の面積と制作手間がありません。
■ＵＳＢホスト機能を使うのメリット
通常は、PCがホストなので、ＰＣを持ち歩かないとＵＳＢデバイスからデータを受信できません。
それでは、計測では、不便なので、ＰＣの代わりに超小型でＵＳＢホスト機能を持っているマイコンが便利です。
ＵＳＢホストなので、ハブを通じて複数のデバイスからデータを受信できます。
しかも高速なので、受信データロスなども心配ありません。特に、ＵＳＢポートしか出力がでない計測器など
は、ＵＳＢホストマイコンと接続するだけでデータをログできます。

●ＵＳＢホスト機能搭載マイコン　Cortex-M7搭載のTeensy4.1 を使う
その1では、SDカード書き込みが１８MB/secと超高速であることが判りましたが、
今回は、ＵＳＢホストを初めて実験してみました。
①ＵSBＨOST　Serialのサンプルプログラムだけで一発で動作完了

ArduinoIDEのスケッチ例の一番下のほうへいくとTeensy4.1用が膨大にあります。
USBHost_t36のSerialを選びます。コードが開きますので、コンパイルしてTeensy4.1に書き込みだけです。
コードの中身は複雑で、ＵＳＢの設定記述が９０％で、データを受信する部分数行です。
複数のデバイスを探して、登録して順次通信していく段取りは相当複雑ですので、コピペする以外にないです

※３か月後　２０２２年４月１９日追記
USB２ポートで、F9P２個接続して　MovingBaseシステムをデバッグ中ですが、ノウハウがありました。
ノウハウ１：USB２ポートの場合、バッファをBIGバッファーにして５１２バイトにします。
ノウハウ２：USBHOSTシリアルのボーレートを460800bps以上にします。F9Pの場合、961200bpsまで上げたほうが、データロス率が改善します。速いほどいいのですが、USBケーブルの接触などうるさくなるので、１mbpsまでにしてます。１ポートなら、全然問題なく受信できているので、その条件で２ポート以上で受信すると、１０分受信で１％くらい片ポートデータ落ちが発生します。できるだけ、速い処理をさせるようにします。

●ＵＳＢケーブルの作成
※３か月経て、気づいた点
使いまわしているうちに、ＵＳＢＨＯＳＴ通信できなくなりました。ヘッダピンの半田付けが接触不良になったり、ケーブルの中継の接触抵抗が大きかったりすることで、高周波信号にノイズが入って、通信不能になったようです。一般的に、500Kbpsを超える信号線の結線は、しっかりした太い線で、固定をしっかりさせて、応力が半田部分にかからないようにして、ノイズ対策もシールド線のＧＮＤもしっかりとらないといけない点です。アンテナしかり、460800bpsシリアル線、ＵＳＢシリアル線も太くてしっかりしたシールド線を使うようにこころがけることが重要だと今更ながら、気づきました。
プログラムはコピペできたので、ケーブル作りをします。
こちらのページが親切に解説してます。ドレイン線は、そのままで配線しませんでした。
http://oyaideshop.blogspot.com/2018/03/diyusbusb-a.html

私は、モレックスのコネクタを使ってます。これの作り方は過去記事にあります。

USBマイクロと通常のUSBコネクタの2種類作っておいたほうがいいです。

SimpleRTK2B liteのデータをTeensyで受信します。今までは、USBケーブルの先にPCがあったのですが
今回は、小さなマイコンだけでデータをログできます。

NMEAだけ出力させてTeraTermで見てみました。背景が重なってスクリーンショットにでてますが、
ＰＣが不調でこんな現象がでました。不思議な現象です。

●以後
ここ2年ほどＵＳＢホストマイコンをいじってみたかったのですが、Teensy4.1であっけなく実現できました。
ケーブル作りだけでサンプルプログラムを書き込むだけなので小一時間で完成しました。
以後は、ＳＤログのプログラムを合体させて、更にＢａｓｅとRoverの2ポートのＵＳＢハブ受信を行います。