【RTK22】F9Pファーム書換え失敗、文鎮状態からの回復方法＜ArduSimpleのHackページ＞

正月の工作で、F9H動作成功したので、次にデータ取得方法の検討で、F9Pの課題にぶつかってしまった。
そこで、最新Firmware HPG1.30に変更したところ、HPG1.13用のConfigファイルでは動作しないことが分かったため、HPG1.13に戻していたらファーム書き込み作業中にPCのUSBが異常がおきたらしくハングしてしまった。
USBの不調なPCを別のPCに交換して再度ファーム書き換えしたが、すでに文鎮化してしまっていた！！

●HPG1.3は　UART２Outputが使えるようになるらしい
　F9Hに変更すると、今までのF9P２個使いのMovingbaseなら、Roverの出力だけ全データが得られたのですが、
BaseF9P-RoverF9HのMovingbaseの組み合わせの場合、F9HからはHeading角しか得られないので
BaseからNAV-PVTを取得する必要があります。
■Base　F9Pの出力ポートが足りない
UART1は、ＲＯＶＥＲへのＲＴＣＭ３を460800bps送信するのに使っているし、
UART2は、Inputは、RTCM3でOutputは、何も使えないことになってます。
ＵＳＢからはなんでも取得できるのですが、マイコンにＵＳＢホスト機能を持たせないといけませんので
大改造が必要となります。

■１２月に更新されたファームHPG1.30用のIntegration Manualを見ると
１３ページの記述が大きく変更になってました。
UART2 outputの欄で、HPG1.30ならUBX送信できると書いてありました。

■HPG1.3へアップデートしたが、HPG1.3用のMovingBase　ConfigファイルではNGだった。
BaseからのRTCM3を送信しているのですが、従来のRTCM3と違った内容になっていてNG
さらに、UART2のOutputも全然動かない。
＝＞HPG1.3用のConfigファイルをArdusimple社で用意してくれるまで待つ以外に無い。

■Ｆ９Ｐ文鎮化：ファームをHPG1.13に戻すときにUSBハングして、失敗。
現象：Ucenterが応答なしになってしまった。WIN10　TASKを終了させて、PCを交換して、再度Ucenterで書き換えても途中でハングする現象しかでなくなって、完全にＦ９Ｐは文鎮化してしまった。
文鎮化の定義：アンテナをつないで通電すれば、測位を開始してデフォルト設定だと１秒ごとに何らかの
センテンスがView-PacketConsoleに出てくるはずだが、出てこないして、基盤のLEDも１秒おきに点滅しない。

　●F9Pの文鎮化から救ってくれる事例あった
　　多分、F9Pのユーザーが世界一多いArduSImpleのユーザーＱ＆Ａフォーラムにありました。
　https://www.ardusimple.com/question/failed-update-firmware-1-13-zed-f9f/
この質問者はスタッフのアンサーに従って、回復できたようです。
ここで、送り返して修理してもらえると記述がありました。５５ユーロ＋送料だそうです。１万円くらいかければ
治るとするなら、まあ新品買い替えるより４割くらい安いので何か購入するついでに返送してもらえばいいかもしれません。

●Ardusimpleのレスキューページthe hack #1,hack#2,hack#3と３段階ある
the hack#1 ,hack#2 ,hack#3は、隠しページらしくArdusimple内の検索ではでてきません。
SimpleRTK2B hack#1 とぐぐるとでてきました。
①軽傷：hack #1
　https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-1-unleash-the-usb-power-of-simplertk2b/

②中症：hack#2＜＃１がだめな場合＞　https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-2/

③重症:hack#3＜＃２がだめな場合＞　https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hack-3/

私の場合は、重症なので、最初から＃３でスタート

●私のF9Pファーム回復備忘録　hack#3のページを見ながらやりました。
①ジャンパ線はんだ付け

SAFE_BOOT_N　ピンをGNDに落とします。取り外しが頻繁にあるので、黒いICクリップでGNDに接続。
Xbee用のUSBコネクタにつないで、シリアルターミナルで9600bpsで接続して、０x５５　０ｘ５５と
送信するとＲＯＭ　ＢＯＯＴモードになるみたいです。黒いクリップをはずして、ＵＳＢを外します。

②Ucenterで起動
起動は、アンテナ側のＵＳＢにつないで、Ucenterで9600bpsで接続します。
View-NAV-MON-VERでバージョンをみると、こうなっているので、リセットが効いてます。

③Firmwareの再書き込み
念のために、工場出荷設定に戻すために、View-CFG-CFG Revert to default configuration　に戻します。
default設定だと34800bpsになります。
おそるおそる再度HPG1.13を書き込みました。　successが出て何とか海回復成功しました。
１月１日深夜から１月２日５時まで徹夜となりました。

●MovingBaseが動くか確認