【RTK21】RTKの無線化その4<Base-Rover間UDP接続遅延でNG>

8月8日から22日まで粘りましたが、結局MovingBaseモード8Hzj条件下でのBase-Rover間のWifiUDP接続は遅延が発生してRTK最終出力がめちゃくちゃになるため、断念いたしました。

●UDPではダメな理由
そもそもUDPはパケットデータが整うまで送信できない。パケットデータが揃うまでの時間分遅延する原理である。しかし、F9PのMovingBaseのBase-Rover間はシリアル460800bpsでタイミング正確に送信することが求められますので、パケットで送信すること自体で遅延が発生してしまう
=>遅延に関しては、遅い周期なら影響は少ないかもしれませんが、スキー用のF9Pでは8Hzでも遅いので
数msecの遅延でも相対位置精度に数cmレベルの誤差を発生させてしまうので、原理的にパケットはNGということだと考えてます。
=>スキーで時速36kmhで滑っているときにbase-Rover間で1msec遅延すると1cmのズレがでてきます。
cm級精度を求めているのに通信遅延で1cm誤差がでるのは本末転倒ですので、ダメだと思います。

●2022年の方式検討
①結局今まで通りの2Base-2Rover式でやっていく案
2Baseの場合は、同じNTRIPデータを2個のベースで受けて測位するのですが、Base間の
距離精度は、MovingBaseの精度より劣りますが、UDPほど破綻はしません。
②有線で1Base 3Roverを実現する方法もありますが、460800bpsの長い線でノイズが心配なのと
スキー場での取り付け手間が大変になるので、精度をどうしても欲しい場合の計測方式で、常用は難しいと思います。

※2022年4月24日追記
2022年のシステムはUSBHOST接続でデータ通信を行うことにしました。今までUARTで460800bpsで送信していたのですがUSBの高速転送能力を活用することで、WiFi無線モジュールもUSB付きにして数Mbpsで通信を行うことでデータをパケットにまとまる時間を短縮して現在20msec遅延している状態からどこまで改善できるかトライしようと思います。F9PのUARTは最高921600bpsですのでUSBにしてどのくらい時間が短縮できるかで決まります。
計算時間も食っているので、短くならないかもしれませんが 可能性を元寝てトライします。

●ダメなデータ

①オシロ
ピンクが元のBase出力波形です。太い波形の開始位置がRTKのタイミング開始位置です。

水色がUDP受信したESP32のSerial2のTX出力でこれがRoverのF9Pに入ります。
30msec幅もあって、開始位置も20msecくらい遅延していて、どうにもNGです。

②UCENTERで測位すると一応1cmで収束した。
Ucenterだけでみていると何時間回してもhAccが1-2cmでRELPSONEDも1cmで収束しました。

③いざ、データをRTKアナライザーでUBXデータに変換すると
Itowはまともに見えるのですが。、その後のデータがばらばらで、秒数が飛びまくっていてNGでした。

●以上の結果ですが、数か月たって、頭を冷やして再度こ考察してみます。
その間は、別テーマのひずみゲージアンプの新しいのを仕入れたので
そちらをいじって遊んでます。

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