ＭovingＢaseモードのRover-Base間をUDP無線通信で結ぶため、
MovingBaseのRTCMデータのパケットのサイズと周期を実測しました。
UDP通信の基礎実験はこちらでやりました。
●実験方法と結果
| Base－Ｒover間 | 結果 | |
| 実験１ | BaseのSimpleRTK2B liteとRoverのSimpleRTK2Bを
シールド線接続（シールドは片GND配線）
|
OK 2dAcc=１ｃｍでＦＩＸ |
| 実験２ | Ｂase－Rover間にESP32をいれて ESP32のSerial2でBaseから受信してSerial1でRoverへ送信する 速度 460800bps  |
１度めはOKだったが、後日やると全然RTKができなかったのでNGだった
loopにSerial.printなどの道草をつけるとNGになるvoid loop() { |
●実験２でSerial.printが入ると通信がNGになる現象を解析
if文内でdigitalWrite(２, HIGH);をいれてオンにして
if文出たところでdigitalWrite(2, LOW);でオフにする信号を作成
オシロにつないで、通信実験した。
1:RTK周期125msecで送信の塊がでているが一部離れてばらつく部分がある。
2:送信の塊の幅は30msecの塊と50msecの塊に２分割されて送信されている
●下図をみると30msecの塊を拡大すると300nsec幅でif文を1回通過して次に10μsec後に2回目を通過している。460800bps周期は2.6μsecなのでオシロの１目盛くらいの周期になりますが、CPUループ速くて300nsecで回っていて、シリアルのバッファで保持しながら送信しているのではないかと思います。
●if文を出たところでSerialPrintをいれてNGになった原因
1Bytex10μsecだと1000Byteだと10msecで送信する速度になる。この速度を守らないとRoverが受信できないので、if文から出たところで、Serial.printをいれたら数msec食うのでデータ通信がＮＧになるということが理解できます。
＝＞そこで、データ送信の塊を認識して、送信が終わったところでSerialPrintをいれいれば100msec程度余裕があるのでいろいろな仕事ができるので、塊を認識するアルゴリズムを作りました。
●RTCM通信の塊を認識するプログラム
if文内の時刻tinを測定記録しておく
if文外で時刻toutを測定してtout-tin>50msecならＲTCMデータの
塊の送信が終わった状態と認識するアルゴリズムにしてみた。
| int n; int tin,tout;void setup() { Serial.begin(460800); Serial1.begin(460800, SERIAL_8N1,19, 27);//GPIO19:RX ,GPIO27:TX Serial2.begin(460800, SERIAL_8N1,16, 17);//GPIO16:RX ,GPIO17:TX n=0; }void loop() { if (Serial2.available()) { uint8_t inByte = Serial2.read(); Serial1.write(inByte); tin=millis(); n++; }tout=millis(); if(tout-tin>50 && n>0) { Serial.print(n); Serial.print(“,”); Serial.println(millis()); n=0; }} |
このプログラムで実際にRTK ＭovingＢaseモードを稼働させながら
1塊のデータ数と塊間の周期を測定しました。
①tout-tin>30msecとした場合
30msecで切った場合は、データ数のばらつきが大きいのでデータの塊の途中 切ってしまっているので30msecだと短すぎる。
RTKデータも収束が遅い感じがした。
| 49801 | データ数 | 周期 |
| average | 827.3 | 112 |
| ３sigma | 728.1 | 84.07 |
②tout-tin>50msecとした場合
50msecで切った場合は、データ数のばらつきも１０％以内で周期が125msec丁度でているので、OKであった。
RTKデータも収束も有線直接接続と同じ収束状態であった。
| 6575 | データ数 | 周期 |
| average | 912.622 | 124.999 |
| ３sigma | 90.2858 | 12.0802 |
●結果
ＥＳＰ３２でシリアル受信してそのままシリアル送信する方法でＲＴＣＭが接続できたり
できなかったりする現象があるのでそこを解析していかないと無線接続には行きつきませんので
ロジアナで解析を進めていきます。はまったので数カ月かかるかもしれません。
MovingBaseモードでBaseから送信されるＲTCMデータは
912Byte±90Byteで50msec内に送信されている。
周期は、RTKの指定周期で125msecなので、空き時間が75msec程度存在する。
●以後
if文から抜けたあと50msec空き時間が経過したら次の動作に
入ることにする。次の動作としては、UDPを使った無線で
RoverのESP32へ無線送信する実験に移ります。
※その後ロジアナでBase信号をデコードしてみました。
順序と長さのばらつきが目に見えて解析できました。
