残雪期は、上越ARAIなら5月中旬までスキー場やってます。チケット9枚残っているので通わないと数万円捨ててしますのでモチベーションがでて運動になって結構なことです。今シーズン、コルチナスキー場から始まって残っている課題であるテレマーク姿勢時におけるＲＴＫ寸断の対策ができないと今シーズン終われないので、5月中旬まで粘ります。
回数を増すほど、精度と使い勝手を良くする改良がどんどん増えてきてます。
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■今回は、アンテナ線が揺動する（受信器コネクタに対して相対的に動く）ことが、受信状態を悪化させる例です。アンテナ線とコネクタ部は、相対的に位置が変化してはいけないということです。最もよいのはアンテナと受信器が一体化していれば、相対的に動くことはないのですが、用途によってレイアウトが、変わるので、その場合でも、相対的に動かないようなアンテナ線とコネクタの固定法を管理することが非常に重要なことが判りました。
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●RTK開発は、フィールド測定を数多く積み重ねないと進捗しませんので、頻繁に行けるフィールドを設定できることが重要です。自宅庭でできれば一番効率がいいですが。
1回目と2回目は、下まで降りられましたが、3回目は下まで降りられなく中間駅までになりました。
●1回目ARAI 2021/4/12＜初めてＡＲＡＩで測位したが失敗に終わった＞
・ARAI最上部膳棚では、PocketWifi DOCOMO 3Gが不通でした。
・CORE2初稼働で、タッチボタンが効いているのかわからない。押しボタンのほうが判り易い
・テレマーク姿勢でのデータ寸断残る
●2回目ARAI 2021/4/15 ＜1回目と変わらず失敗＞
・NTRIPレシーバーのWiFi接続をPocketWifiとiPhoneを自動選択できるようにした。
・iPhoneの４Gなら膳棚頂上でもNTRRIPできた。
・テレマーク姿勢でのデータ寸断対策として、ハーネスの腰部でアンテナ線固定接続することにしたが、テレマーク姿勢でのデータ寸断が発生している。
●ARAI3回目のために10日かけて対策
①NTRIP受信状態を監視できる機能を追加
改良点１：NTRIPが寸断しているかどうか監視できないので、レシーバーのM5StcikCのLEDをNTRIP受信中は、米印表示とLED点滅するようにした。WifIがこけたりNTRIPエラーで消灯。
②RTKの状態を監視するflagsを追加
NAV-PVTで何個かflagがあるのですが、flagsが一番状態を監視してます。
flags=-1(全8bitが１ )
bit 7,6のCarrSoln carrier phase range solution statusがポイントみたいです。
Acc:2dAcc mm,[]:numSV衛星数、Len:Length cm (MovinBaseアンテナ間長）
1)電源オンでは、データがでてこない。2dAcc=-1 mm ,numSV=0,Length=0cm
２）Ｆ９Ｐが動作開始 Acc=1661mm numSV=7個 Len=0
flags=1(0000 0001) gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
まだ始まったばかりでFIX OKとは、何だかわかりません。
３）Acc=32mm,numSV=２２個,Len=157cm まだfloat状態です。
flags=67(0100 0011)
bit 6=1 carrSoln:carrier phase range solution with floating ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
４）Acc=14mm numSV=22個 Len-76cm ようやく完全FIXしました。
自宅軒下アンテナなのでここまでに6分かかってます。
flags=131(1000 0011)
bit7=1 carrSoln:carrier phase range solution with fixed ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
③ログ方式を複数用意
改良点１：CORE2は、モニターだけに専念させて、ＳＤログはしないタッチボタンが判りづらいのとＳＤログで左右ファイルを書き込むと能力的に危なくて時々ＲＥＳＥＴしてしまう。Ｍ5シリーズで、1個であれもこれもやらせると破綻するので複数でカバー
SDカードをWIN1０タブレットに挿して、データを確認する方法にして、ログは、
１：BOX内のSDカード、
２：BOXからのデータのESP-NOW送信をブロードキャストにしたので、複数端末で同時ログ
・Core2のSDでログ（どうも不安点）
・WIN10タブレットで受信(Teratermは非常に安定していて一番信頼がおける）
2個のAM5 ATOMから左右受信して、USBシリアルでteraTerm2個でログ
同時にSDカードへのログもできるようにしてあるが動作未確認
・M5Atomic2個単独でSDログ＝＞3回目で失敗したので後日解析
など、ログ方式の自由度がTPOに合わせて選択可能になった。
③アンテナ線の揺動の影響を調査
１：ラジコンバギーで激しい振動与えた場合のアンテナ線の影響
アンテナ線の揺動が原因だと踏んで、ラジコンバギーで激しい振動を与えてみたが、
寸断が発生しなかった。
長いアンテナ線を大きく揺動させることがいけないのではないかと見当をつけて対策
・RTK BOXをハーネス取り付けをやめて、足元 ブーツ上でのバンド固定に変更
ズボンがぶかぶかなので、BOXが隠せて防水ができて存在感も無く見てくれがよくなりました。
●結果
これなら、アンテナ線の揺動は、テレマーク姿勢でもわずかしか発生しないので、テレマーク滑走してみました。
本数をこなしてませんが、今までよりロス率が格段に減ってましたので、
アンテナ線を揺動させない対策は有効だったと思います。
●以後
テレマークデータの不具合対策で2か月使ってしまったので、本来のSTAのメリットの開発が遅れてしまってます。
次回ARAI4回目からはアンテナをアルペンスキーに付け替えて、アルペンのカービングターンの評価の実験開始します。
テレマークの続きは、夏のプラスノースキーで野沢温泉で行います。
