【RTK2021】2セット目のSimpleRTK2BHeadingSet_MovingBase設定<手順表作った>

1セット目のファームバージョンアップでもはまって、1日中設定作業をしていたのですが、慣れているはずなのに、2セット目でもはまってしまって20時間くらいかかりました。

■はまる条件(これに該当しない方は、はまりにくいです。)
条件1:MovingBase モード
条件2:最高速125msec(F9Pの能力の限界なので僅かな設定ミスでこける)
条件3:SimpleRTK2Bの上にSimpleRTK2Bliteを載せたHeadingセットを使う場合

■はまる主原因は、SimpleRTK2Bliteの設定書き込み保存の失敗が多発する点です。
何故失敗するか?

1)SimpleRTK2Bliteには、UART1とUART2しかないため、書き込みに使うUART1の設定条件でボーレートを変更してしまうとUcenterからの命令が到達しなくなって、書き込みコントロール不能状態に陥ります。それを回避するために下記手順表が重要です。

2)MovingBaseモードで高速化するには、余計な仕事を省かないといけないので、ちょっとでも何か道草を食うようなプロトコルがあるとNO RTKが点灯しっぱなしになります。
例えば、=>RTCMピンヘッダの差し込みが浅かった。
=>使わないプロトコルを設定していた。
=>UARTとOUT,INを間違えて書き込んでいた。
=>書き込みしたつもりで書きこまれてなかった。

■MovingBase(SimpleRTK1Blite)設定ファイル書き込み作業手順
私の購入した2セット目はこちらで紹介してあります。
⓪アンテナ
実電波が必要です。私は家の庭にアンテナ2個を75cm距離で板に縛り付けて置いて
 あります。地上高80cm程度です、北側は家なので視界なしです。アンテナケーブル長5mしかありません。
①NTRIP接続RTCMシリアル転送マイコン
RTCM3を吐き出すマイコンを用意して、XbeeのTX,RXに差し込めるようなピンヘッダを作っておく必要があります。作り方の基本的な記事はこちら

②ArduSimpleのHPから設定ファイルをダウンロードしてきます。(FW1.13用です。)
Configファイルの書き方解説:https://www.ardusimple.com/configuration-files/
SimpleRTK2Blite(MB用):simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_1Hz-00.txt

SimpleRTK2B(Rover用):simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_1Hz-00

③設定ファイルの書き込みでもはまりました。
 ArduSimple社の解説の通りに やるのですが、
書き込みが非常にゆっくりで1行ごとにtimeoutエラーがでたりエラーだらけになる場合があります。
=>その場合は、デフォルト設定に戻してからconfigファイルを書き込めば、書き込めます。
=>正常な書き込み動作は、早くて一瞬で終わります、」下記ピンク色のエラーがよくでますが、Attentionなので大丈夫です。
=>下記のような注意エラーでも、元ファイルと送信ログファイルをバイナリーエディタで比較してOKなら大丈夫です。私は、Stirlingの比較機能をつかいました。送信ログファイルは、U-CenterのView-BinaryConsoleに残っているログをコピペします。

●書き込み後のMovingBase諸条件の作業手順
下記ステップを踏んで、毎回測位実験して、結果を確認しなが次のステップにいくので時間がかかります。
1発で通らないので、土日まるまるつぶす覚悟でやればなんとかできます。

★★★手順表★★★

手順1 手順2 手順3 手順4
動作実験 初期の単独動作 SimpleRTK2Bの上に載せて
MovingBaseとして実験
SimpleRTK2Bの上に載せて
MovingBaseとして実験
SimpleRTK2Bの上に載せて
MovingBaseとして実験
確認項目 NO RTKが消灯して
FIX 2DACC 1-5cm以内
NO RTKが消灯して
FIX 2DACC 1-5cm以内
NO RTKは、点滅状態
FIX 2DACC 1-5cm以内
NO RTKが消灯して
FIX 2DACC 1-5cm以内
SimpleRTK2Blite
MovinbBase設定
F9P_CFG_Default設定 ArduSimple社のConfig
ファイルの設定
第一段階は、ProtocolとRateを変更する 第二段階は、BautRateを変更する
下:UART1_OUTPUT UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3 RTCM3 <=
下:UART1_INPUT UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3 none <=
下:UART1_BaudRate 38400bps 115200bps 115200bps 460800bps
上:UART2_OUTPUT RTCM3 RTCM3 none <=
上:UART2_INPUT RTCM3 RTCM3 RTCM3 <=
上:UART2_BaudRate 38400bps 115200bs 115200bps <=
全一致:RATE 1000msec 1000msec 125msec <=
はまる点 1:設定後、
BBRとFLASHに保存忘れ2:
1:設定後、
BBRとFLASHに保存忘れ
1:設定後、
BBRとFLASHに保存忘れ
1:設定後、
BBRとFLASHに保存忘れ
以下RoverのSimpleRTK2B
下:UART1_OUTPUT  UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3 UBX(任意) <=
下:UART1_INPUT UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3 UBX(任意) <=
下:UART1_BaudRate 38400bps 115200bps 115200bps 460800bps
上:UART2_OUTPUT RTCM3 RTCM3 none <=
上:UART2_INPUT RTCM3 RTCM3 RTCM3 <=
上:UART2_BaudRate 38400bps 115200bps 115200bps 460800bps
USB_OUTPUT  UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3  <=
USB_INPUT  UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3  UBX+NMEA+RTCM3  <=
全一致:RATE 1000msec 1000msec 125msec <=

 

●以後
 この表で備忘録としますが、次回の書き込みでバージョンアップします。
 買ってしまったけど、MovingBaseが動かなくて、困ってしまった方はコメントかメールお問い合わせいただけアドバイスさしあげます。メルアド dj1711572002@gmail.com

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