【L-RTK】見晴らしの良い場所でのMB精度検証＜更に高精度なので歩行解析検討＞

RTK測定精度は、測定場所での受信状態で、精度が大きく変わるだろうということで、状態が悪い家の前から松本空港公園信州ＳＫＹＰＡＲＫに移動して、精度検証実験をしてみました。
※２０２３年９月注記
　その後、スキーでは測定が成功しましたが、歩行は失敗でした。
原因は、Ｆ９ＰのＲＴＫ周期が１０Ｈｚと遅いため足のクイックな動きに追従しないので、歩行の微妙な動作が測定できませんでした。ＩＭＵと同期させて、ＩＭＵメインでＲＴＫサブでシステムを組まないと無理です。
ＩＭＵ十万円以上の高精度のものを使わないと歩行の精度でません。RTKでも、高速なSeptetrioのMOSAICチップならRTK１００Hz、MovingBase２５Hzのものがありますが、やはり高価ですので、歩行のRTK測定は、片足２０万円両足で５０万円くらいの投資が必要となります。

●結果
①ＦＩＸが速い、30秒程度でAcc2dが１cmに到達します。
ＮＴＲＩＰ基準局は、松本市のJP_BIZSTATION様で１０ｋｍ以内です。

➁ＲＴＫの計算が速くなった感じがする
＝＞多くの衛星がきれいに受信できるので、余計な繰り返し計算しないで済むのではないか、しかし、衛星数もスマホモニターにだしたほうがいいのですが、通信データが増やすと計算時間が伸びて逆に精度が低下するというわジレンマがあります。

③やはりMovingBaseモードの相対座標が精度いいです。
今までの最高精度がでました。標準偏差で0.91cm、３σ2.73cmです。
家の前では、同条件では３σ４ｃｍ程度でしたので、やはり受信状態がきいてました。

④ＮＴＲＩＰでのＲＴＫ結果精度が悪すぎる
ＬＯＮＧとＬＡＴＩでプロットすると３σ１０ｃｍ程度で非常に悪い結果でしたが
なぜ悪いのかわかりません、通常のＲＴＫ測位のほうが精度がよいのではないかと思います。MovingBaseでのBaseで行われるＮＴＲＩＰのＲＴＫ計算が相対ＲＴＫ計算と重なって、精度がおろそかになっているような気がします。

⑤いろいろな動きに対しての精度がよくなった感じがする
棒を振り回したり、歩いたりしてみたのですが、家の前で測定するよりレスポンスもよく精度がでて、使えるデータがとれました。特に歩行は、200msecでは遅いので
この場所ならもっと速い周期でもＦＩＸできるのではないかと思います。

●歩行の解析もトライできそう
歩行は、動きが速いので家の周囲では、精度が悪くてできなかったのですが
ＳＫＹＰＡＲＫでは、安定して測定できました。しかし、早歩きするとピークトンんでしまうので、左右の詳細な動きが見えませんので、ジョッギングなどは、もっと周期を早くする手段を考えないといけません、ＩＭＵと組み合わせてみるともっと良いデータがとれるかもしれません。