【L-RTK】MovingBase精度検証治具試運転＜精度の学習しないと＞

精度検証治具できたので、家の前で測定してみました。精度ってどう測定してどういう計算すれば、客観評価できるのかは、やりながら考えていきます。

●測定条件
①Ｆ９Ｐ測定条件
Movingbaseモードの場合、NTRIP無しでも、相対精度がでるはずなのでNTRIP有無で測定
Ａ：NTRIP有
Ｂ：NTRIP無

➁アンテナ位置

位置	Baseアンテナ位置	Roverアンテナ位置	Ｆ９Ｐ設定
１	板４０ｃｍ目盛（回転）	板４０ｃｍ目盛（回転）	MovingBase masterデフォルト
２	センター軸上（静止）	板４０ｃｍ目盛（回転）	MovingBase masterデフォルト
３	約3㎡離した車屋根上（静止）	板４０ｃｍ目盛（回転）	MovingBase masterデフォルト

位置１　板上に対称に置く

位置２　中心の軸上に置く

位置３　車の屋根にＢＡＳＥアンテナ置く

●VIEW MESSAGES-CFG-PRT設定備忘録
MovingBaseモードで重要なのは、データをできるだけ高速に送受信して、Ｆ９ＰＣＰＵに負担をかけないことです。
①ＵＳＢ

　ＵＢＸデータだけ転送してます。今回は、無線転送なので使ってません。

➁ＵＡＲＴ１
ＯＵＴ送信のみでＵＢＸのみを転送してます。この出力がNucleoF446REの高速シリアルポートへ接続されていて、460800bpsでバッファ受信した後、230400bpsでＸｂｅｅｄｅゆっくりとＰＣへ送信します。

③ＵＡＲＴ２
SimpleRTK2B上にSimpleRTK2Bliteを載せた接続で460800bpsでRTCM3だけ送受信

●ログから計算処理方法
Ｘｂｅｅに接続したＰＣでUcenterで230400bps受信して、ログします。
ログしたデータは、ＥＸＣＥＬ　ＶＢＡプログラムで、バイナリーデータから
NAV-PVTの結果とNAV-RELPOSNEDの結果を測位データとして変換します。
①バイナリを１６進データに変換して、受信順にNAV-PVT１００バイトと
NAV-RELPSONED72バイトで行に並べます。Sheet1,RELPOSNED,ＰＶＴシートを作成
この処理は数秒です。

➁Sheet1の１６進データから、PVTとRELPOSNEDの中で必要な測位データを抽出計算
HighPrecisionデータを抽出してなかったので後日プログラム追加しておきます

センテンス	抽出したパラメータ	内容	数値表現
NAV-PVT	iTOW	Time Of Week日曜零時からmsecカウントした時刻単位	4バイトの符号なし長整数　msec単位
	Longtitude	経度	４バイトの長整数　deg単位小数点７桁１．１倍してmm単位に変換
	Latitude	緯度	４バイトの長整数　deg単位小数点７桁１．１倍してmm単位に変換
	hMSL	海抜	４バイトの長整数　m単位
NAV-RELPOSNED	iTOW	Time Of Week日曜零時からmsecカウントした時刻単位	上記ＰＶＴのiTOWと同期されている
	relPOSN	BASE基準としたRover緯度方向の相対距離	4バイトの長整数　cm単位
	relPOSE	BASE基準としたRover経度方向の相対距離	4バイトの長整数　cm単位
	relPOSD	BASE基準としたRover上下方向の相対距離	4バイトの長整数　cm単位
	relPOSLength	Base-Rover間距離	4バイトの長整数　cm単位両固定の場合は一定値独立固定の場合は、可変
	relPOSHeading	Base-Rover間方位角度	4バイトの長整数 deg単位
	accN	Ｎ方向精度	4バイトの符号なし長整数mm単位
	accE	E方向精度	4バイトの符号なし長整数mm単位

●結果
未だ試運転なので、結果のデータの評価はできてませんが、方法の検討としてやってみました。

①Ａ：ＮＴＲＩＰ有　１：両固定
３σで2.28cmならそこそこいい精度だと思いますが、本当かどうかまだ未考察です

➁Ａ：ＮＴＲＩＰ有　１：両固定　ＮＴＲＩＰ基準局から計算したＲＴＫでの測位データ
　家の前なので北方向の衛星は見えない状態で、測位しているので、悪いデータになるのは当然だと思いますが、上記MB測位だと、高精度がでている点がＭＢモードのメリットだと思います。見晴らしの良い場所で測定すればこれは向上するはずなので
　場所をかえて検証測定します。