スキーでの実験前に基本的に両足２Ｃｈ歩行での測位データとって処理プログラム作り始めました。

●歩行実験メモ
＝＞両足甲にアンテナ載せてノートＰＣを抱えて近所を歩いて測位
Ｆ９Ｐは、SimpleRTK2BとSimpleRTK2liteを透明ケースにネジ固定して
アンテナ線とＵＳＢ線をだしてＰＣと接続します。ＰＣからUcenter接続してＲＴＣＭ送信と全データ受信ログします。
※ノートＰＣでUcenterを見ながらログするのが一番安全安心でした。
XbeeやBlueToothを使ってログするよりＵＳＢシリアル有線接続が高速でデータ落ちの心配がない点で後のデータ解析には良いです。
①通信条件
ＷＩＦＩ：ＰＯＣＫＥＴ　ＷＩＦＩ　SIM=ＭＶＮＯ楽天160kpbs
NOTE PC: ThinkPad x230 ＰＣとのＵＳＢ接続は２３０４００ｂｐｓ
RTCＭ３:NTRIP Caster：RTK2GO.com 　松本 　JP_BZSTATION 様拝借
ログデータ：0+1+5-UBX+NMEA+RTCM3

ucenterを2個立ち上げて、ログ　スマホでＰＣ画面も監視できるように
ApowerMirrorをインストールして使えるようにした。

➁Ｆ９Ｐ設定
　　サンプリング200msec　
UBX-CFG-DGNSS は、２=RTK Floatにしたほうが位置の飛びが減ります。

③配線
Ｆ９Ｐ2個のＵＳＢをＨＵＢでまとめてノートＰＣへ

アンテナ線は、ズボンの中を通して首から肩のリュックサックにいれました。ズボンの中なら絡むこともなく安全でした。

アンテナ線５ｍもあるので、巻取り板を作りました。

●データ不具合点
不具合１：ＣＯＭ７とＣＯＭ２７の２ＣＨログしたが、サイズが倍くらい違っていた＝＞
不具合２：＄ＧＮＧＧＡの時刻が時々40秒も飛んでいる、しかし、測位では40秒も離れていないので、時刻データおかしい
不具合３：時刻のずれが0.4～4秒の場合は、位置がそれなりに飛んでいるので測定サンプリングが抜けてしまっている
＝＞時刻異常データが38個/3000個なので１－２％発生している
不具合４：片側1歩の歩幅（重複歩長）が２ｍ以上あるのは異常だが、時間飛びがないので測位誤差の結果とみられるが、このような異常は、東経データで発生していて北緯データには見られない

●結果
①歩行ルート
３００ｍほど離れた駐車場へいって、区分線にそって歩行してみた
２Ｄａｃｃは静止で１－２ｃｍ動くと５～２０ｃｍまでばらつく

➁ＥＸＣＥＬで＄ＧＮＧＧＡから座標をプロット

③駐車場ＷＡＬＫを拡大

③時系列グラフ
左右で位相が完全にずれてしまっている。これは、不具合２で発生している
４０秒の時間データ飛びが原因で、修正しないといけないことが分かった

●以後
歩行２ＣＨ測位データをチェックして、エラーが１－２％発生していて
時間データ飛んでしまっている点、測位が飛ぶことがある点など
が分かったため、処理プログラムのこれらの修正と補正アルゴリズムを
加えて作らないといけないことが分かった。
　データ修正して精度が整ったら、速度、左右距離、歩行動画など処理プログラムをつくっていきます。

※ＮＭＥＡのついての良いアドバイスブログがありました。浜松のシーポイント社に感謝です。
https://cpoint-lab.co.jp/article/201804/2437/

ここで紹介がＵＢＬＯＸの資料
https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/u-blox8-M8_ReceiverDescrProtSpec_(UBX-13003221)_Public.pdf
の１０５～１２７ページは貴重です。