動作の軌跡データの処理方法の検討で、試行しながら処理方法を考えてます。ラジコンでは、ＲＯＶＥＲを小さくして無線で飛ばさないとリアルタイムで位置が見えませんが、スキーや歩行の場合は、ＲＯＶＥＲは多少大きくても、人間が持って保持するので、机上で測位しているセットのままでも測位できるので、とりあえず歩行を測定してみました。
※２０２４年３月末 本記事、RTKを始めたばかりの時期なので、RTKの実力がわからずにやってました。
RTKは、サンプリング周期が１００msecと遅いため、歩行とか人体の手足の運動の計測は無理です。
ＩＭＵと同期させて、ＲＴＫを補間処理しないと計測データとして使えませんので、開発手間がかかります。
Ｆ９Ｐでなく、SeptetrioのＲＴＫチップなら１００Ｈｚサンプリングできるので、使えます。
価格はF9Pの２－３倍します。チップ１粒１０万円くらいです。
●右靴にしばりつけた
ホームセンターで２．５ｃｍｘ５０ｃｍのバックル結束マジックテープと
ＮＲスポンジゴムを買ってきて、アンテナを右靴甲部にしばりつけて固定しました。
●測定機材の運び方
SimpleRTK2liteとノートＰＣですが、アンテナ線が５ｍもあって束ねても大きくてかさばるし、ＵＳＢケーブルも長いので、ポシェットにいれて、首からぶらさげて腰あたりでぶらぶらさせる構成にしました。ＰＣはもって、眺めながら歩くというスタイルで測定してみました。
●データの抽出してＥＸＣＥＬでプロットした
UcengterのVIEW-UBX-Messagesview-CFG-PRT で、ＵＡＲＴ１を
0+1 UBX+NMEAをＯＵＴしてログしてあります。
UcenterのDeviation Viewでみても座標点を測定できないので、ＥＸＣＥＬで抽出してグラフにしました。
ログされたファイルをTeraPadで開くと頭からＮＭＥＡセンテンスが並んでいたので、通常のＣＳＶファイルと同様にＥＸＣＥＬで読み込みました
座標をプロットするには、ＮＭＥＡセンテンスを選んで一定時間ごとに緯度経度を距離に換算しないといけません、ＮＭＥＡの代表的センテンスの解説ページがあって感謝です。
https://www.hiramine.com/physicalcomputing/general/gps_nmeaformat.html
ここで時刻と緯度経度を含んでいるのは、＄ＧＮＧＧＡが丁度そろっていたのでＧＧＡをフィルタで選択して抽出コピーしました。
緯度経度を距離に換算しますが、トラ技10月号59ページに解説がありました。緯度経度の小数点8桁目が１．１１ｍｍになるそうです。
計算は。赤道の周長を360度で割って1度＝１１１．３１９ｍ/度になるそうです。ＥＸＣＥＬで、緯度経度の初期地点から各位置の角度差をだしてそれに１．１１掛け算して１０＾８かければｍｍ単位ででます。
これをＸ軸東経、Ｙ軸北緯で散布図でプロットすれば出来上がりです。
ＥＸＣＥＬにすることで、右歩行の解析ができます。
①蛇行歩行してみたら、右足だけだと止まっている場所がばらばらです。その間で左が動いているはずので左右同時にプロットするとわかりやすくなるはずなので、次回は左右同時２Ｃｈで測定してみます。
➁歩幅は、右が止まっているときに左が進むので、左を軸として右が進むので右＋左分のピッチになります。
●以後
ＰＣとＦ９Ｐを接続してしまえば、マイコンレスで測定できるので
無線通信の遅さをクリアできる点が大きなメリットとなります。
なにしろＵＢＸとＮＭＥＡとＲＴＣＭ３全部で４ＫＢもあるので
通信速度が無線では厳しいので、精度のよい計測ができない点が
課題だったので、多少かさばってもＰＣもしくはタブレットで
測定する方向で検討します。ラジコンバギーの場合は、速度精度の
校正をする意味があるので、小型のログはＭ５ＳＴＩＣＫ作ります。
