【L-RTK】スキー用ROVERをラジコンバギー走行で試験したい＜50年ぶりのラジコン＞

RTK測位　スキーターンを測定できるROVERシステムを開発するツールとしてラジコンバギーに載せて各種ターン走行を測定することにしました。テレマークスキーだと左右交互に激しく動かしたり結構過激に使うので、スキー場に行って改良していたら、時間がいくらあっても足りないので、ラジコンバギーで近所の空き地で過激な走行試験しながら、きちんと測位できるようなシステムに作り上げることが重要だと思ったからです。ドローンだと振動がこないのと重量が厳しいので、ラジコンバギーにしました。50年前中学生のころお年玉をはたいて買ったラジコン戦車いまでも覚えてます、渦巻き基板のサーボを改造して使っていたので、当時からメイカーだったということです。
※2021年4月追記
RTK始めて1年経過してようやくラジコンバギーに搭載できました。
RTKは無線関係の技術と知識が必要なので、結構苦労しました。記事はこちら
動画はこれです。

●条件の検討
　　スキーの速度：平均的なスキーヤーが３０－４０ｋｍｈ
バギーも４０ｋｍｈまで出るものを選びました．
オイルダンパ付きの４WDで、パワーのあるものにしました。
アマゾンで1万円ちょっとですので、安くなったものです。
ユーザーが動画撮ったのを見て速度とショックの吸収性がよい感じがしました。
https://www.amazon.co.jp/dp/B07TS31WX9?ref_=pe_2107282_304302272_302_E_DDE_dt_1

●載せられるか
アンテナとSimpleRTK2liteとXbeeとM5Stickとバッテリーを
搭載しないといけません。

F9P用アンテナはAliExpressで3千円で入手しました。
ケーブルがついてなかったのでSwitchSceinceで１５ｃｍ長の変換ケーブル売ってました。

●システム構成と確認項目抽出
M5Stick非公式日本語REFERENCEサイト様へ感謝
https://lang-ship.com/reference/unofficial/M5StickC/

小さいけれどESP32使っているのでWIFI通信できます。小さい液晶も3軸加速度センサもついてます。これで2千円ですので、部品集めるより安くなります。しかも、時計風に腕ベルト、いろいろな場所にとりつけられるアタッチメント2種類ついてます。

●接続図例
実際に接続動作しないとデータをきちんと通信できるかわからないため
とりあえず、この構成で実験してみます

●以後
　来週は雪が降るので、スキーにもいかないとけいないし年賀状も作らないといけないので少しずつ回路作っていきます。

※追伸　2月13日記
スキー測定の予備実験用にラジコンを考えたのですが、いきなりスキー測定をやって
データがとれてしまったので、ラジコンは、放置状態となってます。
検索した2011年に東京海洋大様が研究用のラジコンカーでGPS実験されてました。
当時はＲＴＫがなかったのですが、実験内容は現在でも通用すると思います。
http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/jp/assets/files/pdf/content1/2011shinagawa.pdf

ＧＰＳロボットカーコンテストという催し物が定期的に開催されてました。
https://robot-car.jimdofree.com/

https://qzss.go.jp/events/robotcar_191118.html

一般社団法人測位航法学会が主催し、一般財団法人衛星測位利用推進センター、公益社団法人日本航海学会 GPS/GNSS研究会、準天頂衛星システムサービス株式会社が共催に加わるこのコンテストは、衛星測位に関わる人材の育成と技術レベル向上などを目的に毎年秋に開催されています。今年も出走する19チームが秋晴れのグラウンドに集まりました。ロボットカーには、ほぼすべてのチームがみちびきの測位信号を利用しています。