モーターは、過去30数年間パルスモーターを主に仕事で使ってきましたが、ACサーボ、リニアモーターなども実験用ロボットで使った経験がありますが、RCサーボというものは、今回が初めて触りました。大昔中学生のころラジコンサーボをいじったことがあったのですが位置決めが、渦巻きパターンの基板があってモーター軸についていて接点が回転ごとにパターンをなぞりながらオンオフを決める面白い機構であったのを子供ながらに面白くいじっていた記憶があります。
RCサーボは、もっと進化していて、ポテンショメーターとDCモーターのPWM駆動を利用して、定位置制御をしています。
精度、速度は、パルスモーター、エンコーダを使っているサーボモーターには敵わないながらも位置決めを安く小さくシンプルにまとめてあって感心しております。

ということで電子工作の世界では、入門モーターであるSG90を秋葉原に行った時に見て小ささと安さで欲しかったので、入手しました。

それと動作治具として、カメラマウントという2軸の台をアマゾンで入手しました、これが数週間かけて中国から届きました。
組み立てかたがわからないので下記リンク参考にして
http://denshikousaku.net/control-servos-on-raspberry-pi-part1-rpio
組み上がりました。中華風ですが数百円ですので許せます。

早速mbedでsg90を検索して、サンプルプログラムをインポートしましたが、ライブラリー無しでもpwmの設定だけで動作するので、
PWMの勉強をちょこっとして往復回転のプログラムを作って
動かしてみました、滑らかに動かないのが違和感ですが一応それなりに位置決めできているみたいです。

●RCサーボについて気づいた点
①速度と加速の制御がわからない
PWMで目標パルス幅までアップしていくのですが
加速度と速度がどうなるのか不明です。
これを制御するには、モーターの特性を管理しないといけないの
ですが、ｓｇ９０でそこまで管理できるのかわかりません。

②音がうるさい
音の質が雑い音です、サーボモーターというよりはギアーモーターの安物の音です。高級なモーターならもっといい音がすると思います。

③とにかく、このサイズでこのトルクと速度は立派です
パルスモーター、DCサーボでもこのサイズでこの動作はできません
できたとしてもコストが一桁も二桁も違ってきます。
コストパフォーマンスは、並みいるモーターの中で最高だと思います。

●やること
IMUを1ヶ月間いじってきたので、IMUと組み合わせるカメラのジンバルができるのですが、ジンバルを調べてみると、現在は、ブラシレスジンバルの時代でhttps://matome.naver.jp/odai/2140583448061433601

、RCサーボでジンバルを作っても性能が悪いものしかできないのがわかってますので、RCサーボの特徴を生かしたアプリケーションをさがします。