３年ぶりに高レートGPS ublox NEO M9Nをいじりだしました。
３年前にトライしたのですが、計測精度とプログラミング能力不足で精度まで実証できなかったのですが
２０２５年からChatGPTでプログラミングの障壁がなくなったので、過去に挫折したテーマを復活させてます。
カメラポール先端にヘリカルアンテナ下のSimpelRTK2B liteを設置して手前にM９N基板を固定してチップアンテナを外だします。USBケーブルをそれぞれに差し込んで、ポール手元まで引き回して、タブレットのucenterを２個立ち上げて同時ログします。とりあえず、車載で過去データと比較、手で振り回すと
gSpeedが倍くらい違っていたので、手で振り回す場の条件の改良をしていきます。
●３年前のテーマ記録
| 原理 | GPSの速度計測に使われている衛星電波のドップラー効果 は、非常に精度がよいことで知られてます。 【RTK22】裏技！GPSドップラーなら高精度でベクトル得られる＜M９N衝動買い＞ |
2022/6/4 |
| F９P課題 | F９Pの欠点として、計測レートが遅い計測周期200-120msecなので、高速な運動軌跡が計測できない。 | |
| アイデア | F9Pの120msecの間をM9Nで補間する。積分の誤差は、始点でF9Pの位置でリセット終点まで積分して、次の始点でまたリセットすることで積分誤差の蓄積がないため精度が確保できる。M9Nの２５HzPVTのvelN velE velDを積分する。 | |
| 過去記事１ |
【RTK22】高レートGPS Ublox-M9N文鎮化修理 その１＜SBASって何だ＞ |
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| 過去記事２ |
【RTK22】高レートGPS Ublox-M9Nいじる その2＜M9N速度積分で使える＞ |
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| 過去記事３ |
【RTK22】F9P高速化試験システム試運転＜M9N２５Hzで補間して50Hzで出力＞ |
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| 過去記事４ |
【RTK22】M9N Arm Motion測定で異変＜モードの設定次第で化ける＞ |
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| 過去記事５ |
【RTK22】GPSドップラー解析ツール作り＜30kmh以上の実験必要＞ |
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| 過去記事６ |
【RTK22】GPSドップラー用ローパスフィルタPgm作成＜積分精度向上した＞ |
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| 過去記事７ |
【RTK22】RTK走行軌跡ビューワー＜所望のデータを見つけて拡大自在＞ |
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| 過去記事８ |
【RTK22】F9Pの速度積分の精度検証＜高精度変位測定にはPVT以外にRELPOSNEDも必要だった＞走行軌跡をだしてM９Nの補間精度をみたが、基準となるRTK精度が十分でなかったので、十分な比較ができなかった。 |
PVTだけでは位置分解能が１ｃｍですがRELPOSNERDだと０．１mmなので、RERLPOSNEDを使わないと精度を詰めることができなかったので、本テーマは中断 |
●２０２５年７月からの再開
過去計測の失敗をもとに、RTKはPVTとRELPOSNEDとSATの３メッセージをログします。M9Nは、現在はチップアンテナですが、感度が悪いため、SMAタイプの外付けアンテナタイプを新たに購入して、測位精度あげます。
①自動車ダッシュボード計測 ７月２日
図１：gSpeedのF9PとM9Nのグラフはほぼ一致してます。
図２：headMotを両者でプロットしてもほぼ一致している
図３：ヴぇｌN velEを両者でプロットしたがほぼ一致
●速度ベクトルが一致しているので、F9Pの120msecv区間で積分してNE方向で比較
F9P120msec ,M9N40msecとも10msecの分解能に直線補間して積分した結果（ChatGPTが計算）
±５０ｍｍ程度に収まっていることがわかった。自動車走行で時速４０－７０ｋｍで、120msec間で
50mm精度なので、M９N補間は使えると思います。
