データ処理プログラム一段落したので、STA24の最大の目標である。IMU　yaw角とRTK MovingBaseのHeading角比較しました。

●条件
右足にBootsOnシステムとSkiOnシステムを装着して、測定しました。

●補正処理
直進を直線回帰して相関係数が0.999以上の区間で平均値をだして、headMotとyaw角の差を補正値とします。
直線区間が発生する毎に補正値を修正しながら補正をしていきます。

●判定の考え方
　Tarajectory線図で、ズレを目視したときにそのズレがセンサ由来の誤差なのか本当にズレているのかを間違うようなセンサ側誤差をNGと考えます。
　数値というよりは、Trajectory線図を拡大したときに見えたズレで判断します。

●補正結果のTrajectory線図でズレをみた
オレンジの太い線の左側がIMUのyaw角を補正した方向線、右側がRTK　Heading線です。ぴったり合っていれば、重なるか平行になって見えるはずです。
両方が平行に見える場合と明らかに平行ではない場合が見えます。確率的には、３０％くらいが平行になってません。

●時系列グラフでみてみると

右ターンの最初が１０度レンジくらい広くて、ターン後半にかけてレンジで５度以下に収まってくる傾向にありますが、全体的には、レンジ１０度　±５度が相場です。

上のグラフだと重なって、合っているように見えますが、時系列を１０データ1/divまで拡大すると明らかにズレているのがわかります。

●結論
①最大でレンジ１５度くらいズレてしまう場所がある。
②良い範囲でもレンジ５度程度で±３度がベスト精度
③全体を平均してみると±５度が実力で、ＢＮＯ０８５のスペック値で統計的に落ち着いてしまう。
④ＦＵＳＩＯＮ処理後の値を補正しても、条件がコロコロかわると一定のＦＵＳＩＯＮ処理でないので、事後の補正はあまり意味がない。

ということで、BootsOnでのＩＭＵ単独のスキーHeading精度は±５度程度と結論づけます。

●ＳＴＡ２４でのheading角要求精度
ＳＴＡ２４ではズレているかズレてないかを目視できることを最重要としてます。
例えば、直滑降でのズレがどのくらいで見えるかのグラフとみると　skid角（ズレ角）が０．６度でも目視で認識できてしまうので、
IMUのyaw角の精度レンジでなく、　RTK　MovingBaseの精度の世界でないとスキーのズレの評価判定ができないということになります。