【IMU】BNO085組立その０＜コネクタ判りにくい＞

BNO085　２１日に届きました。１７日発注で、アメリカの
Thief River Falls, MN, United States＝＞Fargo, ND, United States＝＞Louisville, KY, United States
＝＞１９日にはNarita, Japan到着で、長野県が２１日昼配達とUPS早いです。

いつもだと、早く動作させたいので、徹夜で半田付けするのですが、１０か月もBNO０５５をいじってきたので、
トラブルポイントがだいたい分っているので、実験計画をたてながら、評価しやすいように組込みます。

そのために、BNO055の過去の実験記録を見直しながら、実験計画を作りながら、組込み方も考えて実装します。

●開梱写真

●コネクタ名がややこしくてケーブル色でピンアサイン説明している。
　ピン番号つけない取説にはびっくりした。米国人向けはこうなのか？
https://learn.adafruit.com/adafruit-9-dof-orientation-imu-fusion-breakout-bno085/downloads#pinouts

JST SHコネクタを使っているのですが、STEMMA-QTとSTEMMAと２種類あって非常に混乱します。
BNO085についてるのは、STEMMA-QT　という名称ですが、
たかが、コネクタだけなのに、いちいちコネクタ専用ページがあります。
https://learn.adafruit.com/introducing-adafruit-stemma-qt
なんと、STEMMAという名称のコネクタは、JST PHコネクタ（２ｍｍピッチ）ます。
STEMMA-QTという名称のコネクタは、JST SH（１ｍｍピッチ）で
STEMMA QT with Grove/Gravity/STEMMA/Qwiic と互換性があると言ってます。
更にいけないのが、ピンアサインは、ピン番号で説明するのが常識なのに、何とコネクタハーネスの線の色で
取説に書いてあるから、私のようにサードパーティのJST　SHを使う人には、ピンアサイン判りません。
しょうがないので、回路図見て、テスターであたって、正確なピンアサインがわかりました。
JST　SH　https://www.jst-mfg.com/product/index.php?series=231

BNO085ボード　基板回路図　　https://learn.adafruit.com/assets/94834　
１０KΩでプルアップ抵抗がついていますが、これが、固定なので、ケーブルとマイコンの組み合わせによっては
Ｉ２Ｃに不具合が発生するリスクがあると思います。I2Cのプルアップ抵抗は、配線の時定数に合わせて計算するのが正規の方法なのに
１０KΩ固定では、不適な場合もでてくると思います。

I2C抵抗に計算　CQ出版の解説：https://cc.cqpub.co.jp/system/contents/3481/

テスターで当たってみて、ピン穴のGNDと端が導通しているので、１番と決めて、隣の２番がピン穴3.3Vと導通OK　３番目がピン穴のSDAと導通OK,　４番目がピン穴ＳＣＬ導通　ＯＫで無事確認できました。

●アマゾンで購入したJST SHのハーネス色がだぶっている
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B092Q1JRK1/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s00?ie=UTF8&th=1
Amazonで１０本セットが安かったのでのですが、いかんせん、黄色線が２本と赤、黒という稀にみる出鱈目です。しょうがないので、赤黒黄色の３本コンタクトを抜いて順序を黒・赤・黄・黄と並べ直しました。

●マイコンとの配線
JST　SHからJST　XHのメスに接続して、用意してあるXHコネクタのシールド線でマイコンとつなぎます
こうしておけば、長さが短くしたい時、長くしたいときもXHケーブルを選べばいいので、実験手間が省けます。

●マイコンとI2C
ESP32DとTeensy4.1両方つかっているのですが、I2Cだとマイコンと配線ケーブルによって、相性があるので手間がかかります。今までのBNO055は、回転治具評価用はESP32Dでしたが、Adafruitの注意書きではESP32のI2C接続はダメだと書いてあります。とりあえず、ESP32Dでやってみて様子見ます。I2Cの面倒くさいのは、ケーブルのシールドをGNDにおとさないとダメだとか、長すぎるとダメだとか複雑にからみあって、試行錯誤しないと安定しないことががよくあります。ですので、BNO055はI2Cしかライブラリが無かったのでI2Cを使いましたが、
BNO085のAdfruitライブラリはシリアルがあるので、STAの実装はシリアルに変更しようかと思ってます。

●BNO085のシリアルは２種類モードがある
通常にUART以外に、特別なシリアルモードがあります。
UART RVCモードといって、ロボット掃除機用のモードで、GND,3.3V,TXの３線だけの通信です。
決まったデータを自動的に送ってくれるので、何もいじりたくない人はＲＶＣモード便利です。
モードは、裏にあるジャンパピン半田付けでモードを選択しますが。I2Cは何もしないデフォルトです。
ジャンパは、４種類のモードを選べます