IMUでスキー板の傾斜を測定しているとRTK ヘリカルアンテナ自体が傾斜に対してどの程度精度ばらつきが発生するか心配になってきたので、回転治具を傾斜させる台を作って、傾斜時のRTK測位精度測定しました。
●傾斜治具
水平置き ３０度置き ４５度置き
６０度置き
●基線長精度
傾斜状態で静止させて、基線長のばらつきを測定
全傾斜で標準偏差で１ｃｍ以下の精度で収まってますが、４５度、６０度と若干ばらつきが大きくなってます
●回転測定
傾斜状態で、回転させて、真上からみたE-N座標の軌跡をプロットしました。
●楕円近似してばらつきを比較してみました
昔磁気センサ傾斜補正でつかったEXCELを使って楕円近似をして、生データと重ねてみました。
EXCELファイルのZIPです。近似データXYをコピペして、データ数を合わせて、集計値を合わせれば、
あとは自動で計算してプロットしてくれます。最後に生データと近似楕円の中心線を移動させて一番合っている
ところまで調整して目視でばらつきをみます。マクロは使ってないので、わかりやすいと思います。
参考にさせていただいたサイトは、。https://imagingsolution.blog.fc2.com/blog-entry-20.html#google_vignette
ですが、既にＥＸＣＥＬファイルは、リンク途切れてしまっているので、本ファイルは貴重です。
RTKFitting_LsmEllips
楕円のプロット参考にしたサイト様 https://kenkou888.com/category13/excel_daen.html
①水平円 楕円式ですが、円でもできます。レンジで２ｃｍ以内に収まってます。
②傾斜３０度
レンジで３ｃｍ以内には収まってます。
③４５度傾斜
レンジで４ｃｍ以内に収まってます。
④６０度傾斜
さすがにばらつきが大きくなってきました。レンジで５ｃｍ程度まで落ちてます。
●以後
私の場合スキー板の傾きが４５度くらいなのでRTK位置精度±２ｃｍ程度はでていると理解しました。
次にアンテナ間距離と高さ違いでの精度検証を行います。
