【RTK22】高レートGPS　Ublox-M9Nいじる　その2＜M9N速度積分で使える＞

F9P基準でM9Nの速度ベクトル精度　自動車走行で実験してみました。
速度が２０ｋｍｈ未満だと、精度がおちてくるので、２０～４０ｋｍｈのデータを使いました。
※２０２３年５月追記
M9Nの計測は、速度が２５ｋｍｈ以上でないとノイズが多くて成り立ちません。試験治具が手回しの回転治具なので高速度にはならないので中断してます。自動車など高速な移動体向きですので人間の運動には適してません。例えば歩行などを測定しようとすると、片足の速度が一瞬ゼロになるので、ノイズが多発します。
積分精度は２０％程度におちるので、１ｍ進むと２０ｃｍ誤差がでるので、歩行計測としては使えません。

①測定条件

アンテナ：自動車のダッシュボードにF9Pのヘリカルアンテナ、M9N基板上チップアンテナを載せて
田舎道走行、本当は屋根に載せると非常に良いのですが、自家用車改造したくないので、簡易測定しました。
周期：F9Pは、１２５msec 8Hz M9Nは、40msec 25Hz
＝＞125msecと40msecの最小公倍数が1000msecなので、１秒おきにF9Pのデータと比較してます。
＝＞次回からは、車載でなく自転車走行で100msec-40msecで200msecおきの比較にして比較精度あげます。

●速度の相関は0.9946なのでOK
回帰直線からの乖離で見ると、±200mm/sec以内には、収まっています。速度範囲は２０－４０ｋｍｈです。

●headMotの比較
速度ベクトルなので方角もF9Pと比較しました。
回帰直線からの乖離でみると±1.5度以内には収まってます。

●M9Nの速度精度いいので積分して距離をだしてＦ９の測位結果と比較しました。

１秒距離で２０ｋｍｈが1秒で５５５５mm、　４０ｋｍｈが１秒で１１１１１mm/です。
回帰線からの乖離でみると　±２００ｍｍ程度の位置誤差がでてます。
１秒なので誤差が大きいですが、200msec周期で比較すれば、±40mm程度になりそうです。
「M9Nは、測位精度は１ｍしか出ないが、速度積分での位置精度は、数ｃｍ誤差になりそうです」

速度範囲で傾きが異なってきてるのですあ、自動車ダッシュボード上のアンテナなので、方角によるばらつきもあるので視界の良い自転車走行で再度測定してデータをまとめてみます。