とりあえず、リアルタイムのMovingBaseのグラフができました。
未だ、2点間距離計算精度、座標表示機能がついてません。
Ucenterのグラフ機能が貧弱なので、自分で使い勝手のいい機能をつけました。
■Ucenterで不便な点を改良した
①スケールが大きすぎ、粗くて、現在位置の細かな動作を瞬時に探せない。
＝＞スケールは、スライドバーで微調整ができるようにしました。
＝＞現在位置は、Centeringボタン一発で中心位置の測位プロットが来ます。
②Base位置しか表示してくれない（F9P1chしかできないのをF9P2ch以上にした）
＝＞MovingBase(緑点）とRover(赤点）でMovingBase用のグラフ
＝＞Base-Roverを結んだ直線（白）を引いて見ることができる
③プロットの開始データが自由に選択できる
＝＞DataGridVieｗにログされているので、マウスでスタート行を指定するとそこからプロットが始められる。
■グラフ操作性
hAccとrelPosLengthを見ながら収束具合を把握しながら、プロットの縮尺とセンタリングの調整をします。狙いの範囲をリアルタイムに絞りこめる使い勝手が実現できました。
■データの扱い方
DataGridView(dgv1)にログします。
MovingBaseに絞ったので、出力は、NAV-PVT(100byte)と
NAV-RELPOSNED(７２Byte)をdvg１に実数単位換算して表示します。
1行にNAV-PVTとRELPOSNEDを収納させて、時系列グラフ用のデータセットとして扱い易くしてあります。
■ファイル保存、読み込み機能
①UBXを整数データに変換した状態でファイル保存ログ
②DGVにリアルタイムログした全データを保存
③保存したファイルを読み込む
■プログラムコード
未だ、中途半端ですが、主要な機能は入ってます。
部分的に参考にしてください。
＝＞VB.NET初めての方は、こちらの記事で基礎学習すれば1～２か月くらいでこのくらいのプログラムは作れるようになります。
https://gist.github.com/dj1711572002/950cea5031e4c0f9ae1755cc64903952
■以後
2点間の距離の計算精度を専用の式でやって検証します。
場所が庭先で家から３ｍしか離れてないので、測位精度でてないので、広い場所で精度とグラフ検証します。
