【L-RTK】F9Pをu-centerで設定<send動作ではまる>

室内置きアンテナでは、FIXは永遠にしないので、ベランダから棒を1.5mほど突き出して、アンテナを取り付けました。
設定アプリ:u-centerが必須です。
評価アプリ:RTKLIBは、F9PがRTK演算機能を持っているので必須ではありませんが、基準局を作ったり詳細に精度を確認するには必要です。
RTKLIBも膨大なので、後日習得していきます。
※実際にいじってみたい人はトラ技2019年2月号と10月号を購入しておいてください、在庫なくなると高価になるので来年やりたいなら今買っておいたほうが安心です。多分、来年あたりはやると思います。
●RTKとは
RTKcm測位の原理は、トラ技2019年2月号41ページから45ページが重要です。F9Pの2周波測位をわかりやすく解説されてます。
=>私の理解は、
①通常のGPSでは、1MHzの電波をモールス信号みたいなコードにまとめてしまうので波長が長いため精度m単位でしかでない。<コード測位>
➁RTK測位は、電波1.5GHz、1.2GHzの搬送波の波数+位相でカウントするので1波長17cmの1/256=0.7mmの分解能になる。<搬送波測位>
③搬送波をカウントするには、単独では外乱で無理なので地上で近くの基準局の搬送波カウントと比較することで、外乱を相殺して、波数と位相差を精度よく計算するRTK演算(衛星数と誤差パラメータの統計計算)

●RTKの直感的説明
「GPSは、衛星から電波を受信するだけですが、RTKの場合
地上の基準局から何等かの通信手段でリアルタイムに基準局の受信データをRTCMフォーマットで入手する必要があります。こうすることによって、衛星ー基準局ー移動局の三角関係ができて三角測量的に精度がでます。」

●RTKを行うために使う設定アプリ
F9Pの開発元のu-blox社の設定アプリがu-centerです。
Xbeeでいえば、digiのXCTUという感じですが、XCTUと比較すると
設定項目が何十倍もあって、使い勝手も改良されてない点ではまりやすいです。まだ、落ち着いてないアプリという感じです。バージョン毎に大きく
使い勝手が変わりそうなので注意です。
使い方で一番助かったのは。、海洋大のプレゼン資料です。
http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/gnss_tutor/pdf/st_190310_2.pdf

設定を変更してもF9PにSENDされているかの確証がない点で、2度ダメ押しで設定登録を1項目毎にやっていかないといけません、腱鞘炎になりそうな回数ずっとこの動作繰り返します。マウスでないとつらいです。

●設定内容の解説記事
これは、トラ技2019年10月号がF9Pでの設定解説してます。2019年2月号は、MP8という古いチップの解説記事で、設定が違いますので参考程度にしないと混乱します。違いはF9Pは、2周波対応ですがMP8は
1周波対応で性能がずいぶん落ちてます。MP8はねくずれして売ってますが、これを買ってはいけません。
 設定項目は多数あって、順不同で選択したらーsendー[[RecieverSaveConfg]を必ず行わないと反映されません。
 項目は、ここで列挙しても大変なのと未だ、私が解説できるレベルでないので、トラ技の参照ページだけメモしておきます。慣れれば小一時間でできますが。初めてなら3時間はきといたほうがいいです。

F9P設定項目 トラ技 メモ
移動局のハード準備 2019年10月号第3章
51~54ページ
アンテナの設置が一番大変、買う前に設置場所を確保しておいたほうがスムーズです。USB接続は、マイコンになれた人なら問題なしです
移動局の設定 2019年10月号第4章
55~61ページ
u-centerのインストールから設定項目です。
トラ技だけではたりないので上記海洋大の
PDFも使います。設定した結果は、F9PのうSBシリアルから出力文字群が大量にでてきますので、teratermで見られれば出力できているといううことです。
基準局の設定前にRTKLIBで移動局確認 2019年10月号第5章
62~70ページ
RTKLIBでF9Pから受信できるようにするだけで半日かかった、u-centerのsendがうまくいってなかった海洋大のPDFのおかげですくわれた。

 

基準局の設定 2019年10月号第7章
69~73ページ
まだ、基準局は動作確認してないので後日

 

●設定の状況
基準局は東京文京区のCQ出版の局を使わせていただきました。直線距離で
169.839kmです。

①SimpleRTK2Bで移動局をF9PのRTKのみでおこなった場合
FIXできました。
南向きのベランダに設置したので、北側は真っ赤で不通です。
この状態でもFIXしてくれましたが安定しません。屋根の上に
アンテナを設置しないと屋内測定では無理みたいです。

北半分が不通だとばらつきが大きいです。よくて、50cm以内ですが
衛星の移動で、バランスがくるうと数m飛びます。

●以後
 RTKLIBで、詳細な実力をみてみますが、アンテナが家のベランダではcm級はでないことはわかりました。
 屋根に設置するか、車に積んで、見晴らしのよいところで測位するかでないとFIXが安定しないと思います。
  屋内で使い方を習熟させてから、信州SKYPARKにでかけて、cm級の実験をします。

※その後2カ月たった2月19日記
 現在は、だいぶ慣れてきて、使い方もMovingBase設定に落ちついたので、設定値の変更作業が少なくなりました。
 設定を学習しだすと膨大な時間がかかるので、メーカー推奨のmasterファイルを基準に使う方法で落ち着いてます。
  特に、計算量が多くF9Pの能力ぎりぎりを使うMovingbaseモードではArduSimple社のmasterファイルでないと動きませんでした。顛末は下記記事をご覧ください。

http://shinshu-makers.net/shinshu_makers/2020/01/24/%e3%80%90l-rtk%e3%80%91movingbase%e3%83%a2%e3%83%bc%e3%83%89%e5%8b%95%e3%81%84%e3%81%9f%ef%bc%9c%e5%9f%ba%e6%9c%ac%e3%81%a8%e8%a8%ad%e5%ae%9a%ef%bc%9e/

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です