モーメントを正確に負荷する方法として、フォースプレート上の座標目盛り位置に錘を置くことで、ＭｘＭｙのクロストークの出ない位置を決めてキャリブレーションしました。
●やり方
CrossBeam上に２００ｘ２００の百斤のＭＤＦボードを固定して５ｍｍピッチの同心円を印刷した紙を貼って座標軸を作って単四電池１２ｇを載せて、重力による微小なモーメントをＭｘＭｙとしてセンシングさせてキャリブレーションしました。

●ＭｘＭｙキャリブレーションデータ
中心から２０ｍｍ位置から１０ｍｍずつ外周へ向けて電池を置いて測定していきます。それをＸ軸、Ｙ軸、ＸＹ軸４５度中間軸と３水準で測定して理論モーメント値と測定digit値をキャリブレしました。

このグラフ値を読んでＥＸＣＥＬで直線回帰しました。
曲げ方向での戻りドリフトが２－３digitあるため、小荷重では
直線性が悪くなりますが、それでもR=0.9976以上はでてました。
Ｘ軸のほうは0.999と優秀でした。ゲージ貼り付けの平行度もきいてると思います。

■ＭｘＭｙの中間位置での確認
Ｘ軸Ｙ軸の中間４５度位置の載せた時の計算をしてみましたが合ってますので、６分力計のＭｘＭｙとして使えると思います。

●Ｍｚのキャリブレーション
MxMyが終わってからＭｚをキャリブレをやってみました。
まずテンションゲージでど真ん中を押してＭｚがゼロレベルにいる位置を確認します。数ミリ左側にずれてました。
押す傾きも結構ききますので、テンションゲージの目盛りでは判断がつかないので、ＣＰＬＴ上の青線Ｍｘの値を200digitになるようにテンションゲージをおしました。原理上Ｍｘの値は、Ｍｚの押す位置では変化しない一定値になりますので、基準値として使えます。

９０ｍｍ左まで１０ｍｍ間隔で押していきます。

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このグラフをは下記です。
青線のＭｘをみながらテンションゲージを押してます。

このデータを読んでＥＸＣＥＬ上で直線回帰します。

このグラフでは、うまくとれてますが、除荷後なにもしてないのに大きなドリフトが発生しました。ＭｚをCrossBeamでの側面を利用して測定しているためのドリフトなのか、ゲージ配線上のノイズなのか未だ分かりませんが、Ｍｚは、もう少し詰めていく必要がありそうです。

●コト作りの発想がでてきました。
ロードセル、多分力センサも、研究者が自作する時代になる予感がいたします。ＳＴＬデータをダウンロードして造形してひずみゲージを貼ればできてしまいますので、数十万円もしてなおかつ、研究に必要な仕様にぴったり合ってないセンサを購入する時代は、十年後は無いなと感じてます。ロボットハンドの力覚センサを見た瞬間に直観したのは、ロボットの開発者が全部自分で開発設計できないので、パーツ、デバイスを購入して自分のロボットに取り付けますが、パーツとデバイスは規格化された製品ですので必ずしも、目的のロボットハンドに適合しているとは限りません、本来ならロボット設計者がセンサも自作するのがベストなのです。未来は、開発者が重要部品は自作する時代になると思います。そういうコト作りを想定して本開発を推進してます。

●以後
３Ｄプリントで作ったロードセルでも、そこそこの直線性がでることがわかりました。金属製との差も大差ではないと思います。

CrossBeam MxMyは、完成したと判断して、ＴＳ１は終了とします。ＴＳ２としてＦｘＦｙＦｚのためにロバーバル式の試作を始めます。Ｍｚは、最適な測定方式を検討します。