初めて全７センサ同時動作ログしました。部分動作は、この６か月間随分やってきたのですが、全部合体させて動作するかが
確信がもてなかったのですが。、妥協しながらなんとかSTA25の７センサログできました。
しかし、衛星捕捉状態を管理するための機能NAV-SATログは、重すぎて、Roverを２個接続するとシリアルバッファと
SDライブラリーが干渉して、OPENエラーが発生してしまいましたので、泣く泣く、BaseのNAV-SAT出力を削除して
９５０バイトから１９２バイトに軽量化して何とか1Base2Roverが無事ログできるようになりました。
●センサ出力と結線内容
Baseアンテナ：データ出力レート 12omsec 8.3Hz
①F9P RTK MovingBaseモード UBXデータ UART2OUT=>Teensy UART4 RX4 115200bps
②F9P RTK MovingBaseモード RTCM3データ UART１OUT=>TopRover UART６ RX 460800bps
③F9P RTK MovingBaseモード RTCM3データ UART１OUT=>TailRover UART７ RX 470800bps
TopRoverアンテナ：データ出力レート 12omsec 8.3Hz
④F9P RTK MovingBaseモード TopRover UART1OUT=> Teensy UART6 RX6 115200bps
TailROverアンテナ：データ出力レート 12omsec 8.3Hz
⑤F9P RTK MovingBaseモード TopRover UART1OUT=> Teensy UART7 RX7 115200bps
TopBendセンサ：データ出力レート 10msec 100Hz
⑥ADS122U04 2 CH ADS122 UART=>Teensy UART5 RX5 TX5 115200bps
ADS122 DTFY =>Teensy GPIO 23
⑦TailBendセンサ：１CH 同上
IMUセンサ：データ出力レート データ出力レート 10msec 100Hz
⑧BNO085 Top BNO085 RVC TX=>Teensy UART1 RX1 115200bps
⑨BNO085 Center BNO085 RVC TX=>Teensy UART3 RX3 115200bps
ログのモニター画面 管理パラメータ多すぎて、スキー場ではタブレットでどのようにみるか、シンプルにスマホでやりたいですが
スマホ用は４月以降になります。
Teensy pgmは、GIST https://gist.github.com/dj1711572002/f9c1f6936ecaa7252bd59d9cb0545ab1
●苦労した点
①３本のアンテナを結線してデバッグするので、室内にアンテナ線がはい回って身動きがとれない
②スキーの実装状態で組立完成させてから、プログラムデバッグ用に、基板を机上に置いて、延長ケーブルを作って各センサと
接続するのに４日ほど手間取った。
③SimpleRTK2BのUART２ OUTが基板上ではTX2という文字になっていて、当初RX2に接続したらF９PRover同士が暴走したり
Teensyがハングして、工場出荷に戻すなど大変なことになって、３日ほど回復に時間がかかった。
④1Base2Roverを１個ずつ接続してプログラムをデバッグしていくのですが、最後の２個目のRoverを接続するとSD OPENエラーが
でてしまって、ハマってしまった。
＝＞結局、SDFATライブラリーがシリアルバッファと干渉する問題にぶつかってしまって、バッファを小さくする対策をした。
そんため。目玉だった衛星捕捉管理データのNAV-SATがログできなくなった。
＝＞NAV-SATは。スキー場で常にログする必要はないので、滑るコースがどのような衛星状態かを一度調べられればいいので
SATモードを作って、。SATだけログするプログラムを作ればいいが、Baseの設定をマイコンから自動切換えしないといけない
新たな技が必要なのでSTA25では断念します。
●反省点
・のんびりやりすぎて、３月中旬になってしまったので、急いで屋外での基本動作試験と雪上での板のベンド試験をして
実滑走測定を３月後半に集中しておこないます。
あとは、タブレットで現地でデータアップロードしてグラフィック表示するPgm作ります。
