【STA25】カービングスキーの原理　論文読む3＜ターンの正規化グラフ＞

論文読みその３です。ターンを表現する手法として、軌跡の２次元プロットでは各種パラメータが
どうなっているのかわからないので、私は、時系列グラフを書いてましたが、判りにくかったです。
本論文では、ターンのパラメータの表現を工夫してあって、ターンのゲート位置からの距離を
横軸にして、各種パラメーターを表現してました。

メリット：目標に対してスキーヤーがどのように制御しているのかが判る。
デメリット：速度が判らないので、別途速度パラメータのグラフも必要

●プログラム
STA25_NewTurnCordinate_STA24_All_LPF_28.py
https://gist.github.com/dj1711572002/9fe3cc900bfee46f5906c2b3a87c2a00

使ったデータと結果excel
新ターン座標_CircleLSM__基準データ00_BRBN_bno_3-15-11-40.bin-MBNO

●論文のグラフ
コース幅が１０ｍと１３ｍの２種類のターンを比較してます。

横軸がゲートとスキーの距離でゼロがゲート通過位置（点線）です。

A図が、迎え角（本稿ではSKID角とかズレ角、横滑り角）です。迎え角がスキーヤーのかじ取り制御を示してます。谷回り動作で迎え角を増やしながら目標ゲートに向けてターンを作っていく場面です。

１０ｍだと、直前（４ｍ）で迎え角が急増してますが、１３ｍだと６ｍ以前で調整しているだけです。

B図が角付角です。ゲート通過時点が最大傾きとなってます。エッジをたてることで迎え角の制御を
してますが、細かな迎え角の調整はエッジ変化ではありません。

C図

縦軸がターンR径です。１３ｍだとＲは８０～１０ｍあります。
１０ｍだとターンＲが小さく変動が大きいです。

●自分のターンデータのプロット

①４ｍ小回り　完全なSkiddingターン
左図が軌跡図で星印がターンのピーク点でそこをターゲット点として距離をだして横軸座標となってます。ターゲット点までめいっぱいSKID角をいれているのがわかります。角付角が３０度程度と小さいです。右図は速度とターンRです。速度はターゲット点通過まで減速してそのまま低下してます。

②６ｍ　弱Skiddingターン

Skiddingが一番少なかったターンを見ると、Skidが２０度付近一定値で安定させてます。

角付角は４ｍのターンと同じ程度で３０度ですが、ターンRを大きくしてSKIDを減らしています。
左図のように真円に近い軌跡をたどっているのは、SKIDが一定だからではないかと思います。
もっと、角付角を立てればカービングターンになっていくと思われます。
速度も４ｍターンでは４－５ｍ/secだったのが、6mターンで６－７m/secまで速くなってます。