RTKのサンプリングが非常に遅くて120msecでサンプリングしているので、
スラロームの一流選手だと６０kmhくらいで旗門通過するので、サンプリング間隔が2m/120msecなので、旗門のターンの測点が１－２点しか測定できません。
そこで、周期の速いＩＭＵ10msecで補間するためにＲＴＫと同期させて計測しました。
●今回の積分　ＲＴＫ補正方法
加速度成分ax,ayを加速度ベクトルsqrt(ax^2+ay^2)にしてから積分して速度Vaを求めて、120msec周期の初期値としてＲＴＫの速度gSpeed値を与えて、その初期値からVaを台形積分して次の120msec周期まで積分して周期間の変位量をもとめる方法で計算しました。
＝＞この方法だとスカラーしかでなくて、プロットできないので、角度はheadMotで与えて、プロットしてみて様子をみるのは後日やります。
120msec間でカーブしていれば、当然、積分値がRTKの距離より大きくなるので、誤差でなく正確な軌跡長になるので、その辺の考察が未だできてないので
今回のデータは、とりあえず積分したらこうだったという事例として理解します。

今回は２０％近く差がでましたが、内訳では、実際の道のり差とIMUのドリフト誤差がまじってますので、従来のIMUの短時間ドリフト誤差は１０％程度なので
１０％くらいは道のり誤差かもしれませんので、今回の計算結果は一例であって、未だ、深堀する必要があるかと考えてます。
１０％誤差なら、２ｍで２０ｃｍなので、補間としては使える可能性あるので、高速ターンで測定してみる必要があります。

●積分方法
①EXCELで予備計算して計算方法を確認
台形積分で、加速度XYを加速度ベクトルにしてからベクトルを速度に積分して、速度の初期値をRTKのgSpeedで与えてから２回目の積分で距離をだしました。
　初速の誤差を120msecに一回RTK値で補正する方法です。
RTKが２５ｃｍ進んだときIMUの積分値も２４ｃｍとか近い値がでてるので、Ｐｙｔｈｏｎで積分させるプログラム作成しました。

②Pythonプログラム
加速データ10msecの中にＲＴＫの必要なデータを埋め込むＤＦを作成して、120msec毎に補正をいれる計算させました。積分部分は下記です。

③グラフ

IMUの積分距離（１２０msec単位）とRTKの距離（１２０msec周期）で相関をみると0.865と線形とは言えない程度でした。
誤差の長さは±１０ｃｍ以内ですが、これは速度が時速２０ｋｍｈのシュテムターンだからこの程度の距離誤差となります。

④統計計算
　寸法誤差で±９．３ｃｍ　％誤差で18.9%となってます。20kmhと遅く120msecで２０－４０ｃｍ程度しか進んでないので、誤差寸法も９ｃｍになりましたが。
通常のスキーヤーなら40kmhはだすので、±２０ｃｍ程度は誤差がでる計算となります。ましてや、スラロームの選手なら６０ｋｍｈくらいだすので、
ＩＭＵだと±３０ｃｍ程度寸法誤差がでそうなので、あまり役立たない精度しかでないという結果です。

●ＩＭＵの役立て方
yaw角で±５度と２回積分で２０％の精度は、スキーの要求精度ではあまり役にたたないことが判りつつありますが、
roll角は、スキーの角付け角という重要な角度を精度±１度以内で測定できるので、ＩＭＵはなくてはならないセンサす。
しかし、ＲＴＫを代替えできるというと無理で、ＲＴＫの遅い周期をどの程度補間できるか実際に４０－６０ｋｍｈでデータをとって
実際のデータを見ながら考えてみたいとおもいます。私自身高速でターンできないので、どなたか、上手な人で測定したいと思います。
ご関心がある方で、測定モデルになっていただける方はご連絡いただければ幸いです。
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