【STA24】MovingBaseシステムスキー板組付完了＜アンテナ線不安有＞

３日がかりでMovingBaseシステム基板を防水ケースとスキー板に取り付けました。

スキー板のMovingBaseとブーツ上のRTK-IMUの２種類のシステムで、使いまわすことで、各種測定データを比較解析していきます。

●作業備忘録
①防水ケーブルグランドを３個取り付け
Baseのアンテナ線、Roverのアンテナ線、電源線の３本を防水されたケーブルグランドからケース内に引き込みます。

②ケーブルグランド付での水漬け試験
防水ケースへの４M変動は、必ず、水漬け試験１時間を行って、防水性が完全かチェックします。
水漏れなしでOKでした。このケースで水漬け試験６回目で全部OKなので自信つきました。

③ケース内での通電試験
ケースにいれた状態での、通電すると何と、動作不良で、Teensyが動きませんでした。
どうやら、電源線が細すぎたみたいで、電圧降下してしまってました。
１．３Ωも抵抗があったので、１A以上ながれるMovinBaseシステムでは、ダメでした。
そこで、今まで机上実験で使っていた、スマホ充電用の２Ａケーブルの布被覆を剥いて
ケーブルグランドφ３に何とかいれて、抵抗値０．３Ωまで落として、何とか動作ＯＫとなりました。

④スキー板への取付
昨年のアンテナ取付でうまくいった金具を使いまわしました。両面テープだけでは落ちてしまってので
今年は、木ネジでしっかりと固定しました。
　

スキーは、転んだり、触ったりすることが多いので、金具のシャープエッジでケガをしないように
頑丈なテープで保護しました。
アンテナ線が少しでも揺動するとRTKが壊れてしまうので、アンテナ線の固定は２０ｃｍおきにテープ止めしました。こればかりは、実際に滑ってみないと様子がわからないので、スキー場で修理できるようにテープとはさみを持ってあるきます。

⑤システムの耐震性
スキー板に取り付けると猛烈な振動が基板を襲います。まともに、振動をかぶったら対外の基板は
壊れてしまうと思います。テスト中は、アイスバーンとか、振動が多い滑りはしないようにします。
システムがおちついたら、振動波形を解析して、防振ゴムで　防振してみようと思います。
多分、数Hｚで共振点を設定しないとシステム基板を保護できないと思います。

⑥MovingBase動作試験
室内アンテナを２個でやってみても、Baseがfloatだと、正しいRTCM3がRoverにはいらないので、
RoverのFlagsは、０か１でRTKが始まりませんでした。そこで、庭にださないとMobingBaseは、動作試験
できません。

庭でこの場所ならFix必ずできるので、Baseは、すんなりとFIXしましたが、Roverがゼロのままなので
おかしいと思って、アンテナ線のっケース入口部のつっぱりを減らしていたら、Roverが動き出しました。
これは、アンテナ線に応力がかかることで、接触不良が発生するということですので、スキー中に発生するリスクがあるのですが、とりあえずこのアンテナ配線でスキー場にもっていきます。
モニターでしかデータ見てませんが、MovingBaseのHeading角変化とBNO085のyaw角は比較できます。
Heading　280.46度のとき、BNO085　yaw=-109.03度ところをちょさせて
Heading 286.47度にしたら、BNo085 yaw=-102.75度なので、6.1度右回転で、BNOが6.28度右回転でした。
IMUのドリフト変化は時間が短ければ小さいので、短時間、短距離での比較していけば精度でるはずなので
そこに注目して、これから比較実験をしていきます。