【STA24】MovingBaseシステムプログラムrev02完成＜STA23から大幅改造＞

STA24のMovingBaseシステムプログラムは、STA23のちょい変更ですまそうと思っていたのですが、
結局大幅変更となりました。何故なら、STA23MovingBaseシステムがBNO055を使っていた点にあります。
Fusionアルゴリズムに致命的なバグがあるBNO055を使いこなすためにSTA23で１０か月切った貼ったしてきたプログラムなので、STA24では、不要なコードばかりで、全体の７０％がいらないコードとなりました。
gistにおいてあります。
https://gist.github.com/dj1711572002/c916035f0b3fdd3ba7202de32c562668

●STA24の変更点備忘録
変更点１：BNO085　RVCモード用（１００Hz）の受信、SDカードログ
BNo085のRVCモードは、100Hzで19byteデータを垂れ流してくるシンプルなモードです。つまり、UARTで使っているのは、　センサからのTX線１本だけで、一方通行です。ですので、サンプリングの指示命令などはありませんので、垂れ流してくるデータを落ちなく拾うという受信プログラムとなります。通常のIMUだとi2cで命令をだしてデータを受信するのですが、それがありませんので、タイマー類が一切不要です。STA23では、intervaltimerで大ハマりにはまったのですが、それが無くなって良かったです。
＝＞やった事：Serial3ハードウエアシリアルに１９バイト超えたら読み込んで、その場でSDログさせるようにしました。
電源オンで測定ＧＯと同時にＢＮＯログ開始して測定オフまでログします。
STA23では、F9Pの周期に合わせて、IMUもデータをため込んで一挙にSD書き込みしていたのですが、BNO085では、１００Hz周期となると10msecに一回データが入るので、F9Pの周期に合わせているとシリアル受信バッファ量がプログラム全体の時間ばらつきをくらってしまって、不安定になる現象が発生したため。思い切ってシリアル受信ブロック内にSD書き込みをいれてしまいました。M5Stackなどでは、絶対にできないことですが、超高速SD書き込み(SDIOで10MBPS以上)ができるTeensy4.1なら余裕でできます。19byteのデータを書き込む時間は、数μsecしかかかりませんので、その他の計算も全部シリアル受信ブロックでできてしまいます。
機能１；BNO専用のbinファイルを起動時にsetup内でF9PからのPVTでタイム測定してタイムスタンプ付ファイル名で作成
時間測定なら、F9PがFIXする必要がないので通電数秒で時間データ取得できます。　

ファイル名：bno_MM_dd_hh_mm_ss.bi

機能２：ＢＮＯデータのタイムスタンプを19byte以降20-23byteまで4byteでitow換算の時刻で記録
RTKのデータと同期させるので、時刻をitow換算にしておくと楽です。時刻の絶対値は、GPS Timepulseの割り込み時刻を
基準としますが、F9P　MovingBaseの場合120msecと中途半端なので、3000msecに一回しかtimepulseと同期できないので
３秒に一回マイコン内のタイマーとＧＰＳ絶対時刻をあわせてそれにitowも合わせるという手間をかけてます。
これは、ＳＴＡ２３で開発したノウハウです。
機能３：BNO０８５のＩＮＤＥＸエラー率カウント
BNo085のＲＶＣモード、１％以下でＩＮＤＥＸエラーが発生します。それをモニターできるようにしました。

変更点２：BlueToothモニターの表示内容改良
　　TeraTermでログを見ながら、全体の状態を監視できるようになってます。
文字が小さいのですが、現場では、タブレットからスマホへsplashtopでリモートデスクトップ表示しているので
スマホで拡大してみることができるので、たくさん文字があっても見たい文字が即みられます。
SPLASHTOPは、MSやGoogleのリモートデスクトップアプリより高速で機能が上です。