プログラムバグとったので、ブーツに装着する治具を1日で製作して、ちょっと歩いてデータとってみました。

●取付治具作り大変
ブーツの甲の上に固定するのが以外と大変なことがわかりました。
１：ブーツの甲が傾いているので、治具をねじってアンテナの姿勢を保たないといけない。
＝＞アルミ１ｍｍ板を曲げながら現合で、なんとかアンテナの姿勢作り枚ました。

２：取り付け方を悩んだのですが、治具とボックスを一体にしてしまって、ブーツを履いてから
上のバックル2個を締めてから、下の２つに治具をはさんでバックルを締めると固定できる方法で
落ち着きました。また、実際にスキー場で使ってみて改良していきます。

課題１：アルミ１ｍｍでは、ぶつけたらすぐ曲がって壊れてしまうので、厚くするか、ＳＵＳ板にするか
課題２：板でなく３Ｄプリントで、角度調整式の自在治具を設計すればいいのですが、ブーツの傾斜面に
合わせて設計するのが相当大変そうです。

課題３：基板をケースに詰め込む時の緩衝材が大きすぎると、基板に圧力がかかって、NTRIPしなくなったので
要注意です。

●試運転
①UDP接続でセキュリティソフトが時々邪魔するのでノートン３６０をアンインストール
②RELPOSNEDの動作をモニターするために、Lenghth（基準局からの距離）をモニターに表示

③バッテリーからの電源ケーブルがからまりやすいので、固定バンドを工夫しないといけない。

③データ
北にむかって３ｍほど往復して歩行のデータ、とりあえず、itow抜け0.56% BNO抜け0.1%でした。

課題：headMotとBNO _yaw角をどのように一致点を決めて、補正をかけるかです。
月面着陸のＳＬＩＭは、ＩＭＵの誤差を月面の画像比較からの位置データで補正してましたが
ＩＭＵは、何等かの位置情報を同時に測定して、定期的に補正を加えないと精度が悪いから
補正方法が肝となります。