【STA24】ESP32デバッグとUDP端末IP固定設定＜ポケットWifi2個使い＞

長野ー松本間でログの試験結果でRTKはOKだったのですが、BNOのデータ落ちが１０％もありました。

●ESP３２プログラムデバッグ
①ESP32シリアル遅延発生しやすい
●ＥＳＰ３２のやっていること
BNO０８５のRVCモードは、10msec周期で１２バイト、BNOのデータを細切れに送るわけにはいかないので、172byteにまとめて、UDPで送信します。F9Pのデータも別途100msec周期で172byte入ったらUDPで送信します。
●BNOデータのロス現象
BNOデータには１バイトのINDEX番号がついてますが、１０回に一度抜けが発生して９個になってしまってました。
つまり、172byteまとめてUDPで送信するときに異常が発生しているということです。
●検証
ESP32のプログラムBNOデータのESP32 Serial.print出力とUDP受信データを比較して原因をみてみました。
ESP32の場合は、Serial.printで172byteをHEXダンプをUDP送信部にいれるとUDPで遅延が発生してデータが１０％おちました。
●対策
ESP32は、Teensyと違って、シリアル通信処理をソフトウェアでやっているので、どうしても遅くなります。
ということで、ESP32のUDPプログラムは一切余計なこと(Serial.printでモニター等）をさせずに、シリアルで受信したらUDPに送るだけの機能にしぼって、モニター系の機能は一切いれないことにしました。

②RELPOSNEDの異常
RELPOSNEDでヘッダーから１０数バイトはきちんと出て、それ以降がいつまでたっても⓪もしくはFFになってしまう現象が長野ー松本間でずっと続いてました。F9Pの出力をUCENTERでみるとキチンと出力されていたので
ESP32のプログラムの問題ということになります。シリアル出力とUDP受信データみるとUDPで化けてました。
static uint8_t　f9pdata[172];と宣言したきりで、初期化を行ってませんでした。
通常は、自動的に初期化してくれるとおもっていたのですが、初期化いれたら、
ＲＥＬＰＯＳＮＥＤのデータ化けがなくなりました。

●ポケットWiFiを２個使う
NTRIP　CASTER受信用のポケットWiFiと
　UDP　WiFiルーターの２個にしました。
　電池寿命を２個で分散するのと、設定の煩雑さを軽減しました。

①ＵＤＰで受信端末を変えたときのIPアドレスの扱い方
デバッグはノートＰＣで行いますが、本番のスキー計測では、タブレットを使います。
　マイコン側のＵＤＰプログラムでは、宛先ＩＰを固定してあります。
　ですので、ＷｉＦｉルーター内で、端末のＩＰを変更できれば便利です。
　現在使っているＲＡＫＵＴＥＮ　Ｂ０３ポケットＷｉＦiルーターには、ＤＨＣＰ固定機能が
　ついてないので、ＤＨＣＰ固定機能のついているポケットＷｉＦiをさがすと
Aterm MR03Lという古い機種がありました。
　　https://www.aterm.jp/product/atermstation/product/mobile/mr03ln/
　　Wifiルーターとして使うので、モバイル通信無しでよいので、古い機種でも問題ないです。
②DHCP固定設定のしかた
UDP受信したい端末からWiFiルーターへ接続このときは、自動的にＤＨＣＰで適当なＩＰがわりつけられます。
接続したらブラウザーから192.168.179.1　と入力してパスワードいれれば、Atermの設定窓がでてきます。
詳細設定ーＤＨＣＰ固定割当設定　をひらいて、端末のＭＡＣアドレスとＵＤＰの送信先のＩＰをいれて設定します。
設定終わったらブラウザを閉じて、WiFi接続も切って、再度Atermに接続します。
すると、固定割り当てで設定したIPに割り当てられてます。
確認は、コマンドプロンプトでipconfigでみてもいいし、Ｗｉｎ１０設定のネットワークの状態ーアダプタのオプション変更ー詳細で
現在のＩＰがわかります。

③C#受信Consoleプログラム
STA24では、モニタープログラムはコンソールプログラムでいきます。
●理由
１：速いので、貧弱なCPUのタブレットでも高速で走るので、データログの信頼性があがります。
２：プログラムがシンプルなので現場で即修正がしやすい点がフォームプログラムより勝ってます。
●制御
リモートは、SPLASH　TOP Personalが他社品より具合良いです。個人で１つのルーター内なら無料です。C

●C＃コンソールプログラム
１：設定の自由度を高めるために、設定ファイルmyip.txtを読み込んで、自分のＩＰを設定するようにしました。
２：バイナリーログしたファイルをUBX変換とBNOデータに変換する機能をつけて、その中に
データ欠落率を計算させる機能をいれました。これからいろいろな機能を埋め込みます。

プログラム
Ｃ＃：https://gist.github.com/dj1711572002/a04608c7aa09206b2e1e49d6731eaed4/edit