【STA24】RTK_UDPログエラー率測定＜長野ー松本車載走行ログＯＫ＞

長野から松本へ移動する機会があったので、出来立てほやほやのシステムで、UDPログのエラー率測定しました。

●方法
ダッシュボードにRTK防水ボックスを載せて、バッテリーに接続するだけです。
WiFIポケットルーターも同じバッテリーで駆動させています。
ログは、UDP経由で、PCのC＃ログプログラムでモニターしながらバイナリーファイルで保存します。
コース：長野市実家から国道１９号線で、松本市までです。雪がふりそうなので、午前中に移動して何とか
通行止めになる前に松本自宅へ帰宅できました。

PCとシステム間は１ｍ以内です。室内で隣の部屋どうしだとUDPのエラー率が桁違いに悪くなったので
UDPは１ｍ以内なら良い感じです。アンテナ次第なので、遠い距離ならデカいアンテナをつければ届くと思います。

結果：

①データファイル
バイナリファイルで、02-05-09-58-40.bin　３４９６４kB 　約２．８時間分のデータです。
データ内容：UBX-NAV-PVT100byte,UBX-NAV-RELPOSNED72byte,BNO085 を１０周期分172byte
100msecで344byte　送信されます。
バイナリファイルからUBX変換プログラム　C#コンソールプログラムなので、即動きます
https://gist.github.com/dj1711572002/e1ca476eabfc566c670e611e5327f81a
②ログデータ抜けの信頼性

itowデータが飛ぶエラー率が0.36%なので、今までのSDログとほとんど変わらないレベルでUDPログできました。

●Fix率
自動車のダッシュボードでの走行では、場所の影響を凄く受けます。トンネルとか、街中では、全然ダメです。
RTＫは、自動車走行には不向きですが、たまに測定してみました。
ＦＩＸ　flags 131 hacc　14mm は、全データ中の７５％程度で、２６％は、フロート以下のＮＧデータでした
多くはトンネルですが、トンネル出てから回復するまでに数百ｍ走行してしまうので、ロスが大くなります。
視界が悪い谷すじでも、ＦＩＸ落ちします。
ＲＴＫは、スキー場とか農場とか、視界が良い場所で使わないとFix率９０％以上の測定ができません。
自動車の測定で、ＲＴＫ落ちをＩＭＵで補間しているのも必須なことだと今更ながら感じました。

●課題
課題１：ＲＥＬＰＯＳＮＥＤがデータ化けて使えなかったので、長野へ帰ってから直します。
課題２：ＵＤＰは、マルチキャストだと処理速度遅くなるので、ＷｉＦｉポケットルーターで
ＰＣとタブレットとスマホのＭＡＣアドレスで固定ＩＰを定義します。
マイコンシステムで、どのように相手のデバイスを選ばせるか検討します。
課題３：ブーツに載せる取り付け方法と治具を製作します。