バー式MovingBase基本構成セットで、振り回した場合Fix落ちの実験をして
その０に対して、パッチアンテナにグランドプレート１０ｃｍｘ１０ｃｍを取り付けたら
Fix時間が速くなりました。やはりグランドプレートは必須でした。
●バーの姿勢を変えての実験
　振り回しならFix値を観察していると、どうも上下傾きがある場合にFix落ちが発生しやすいので
傾きをパラメータにして、Fix落ち実験をしてみました。
①水平姿勢で、水平面内振り回し
バーを水平にして、（腕で支えているので実際は±１５度以内）水平面で振り回した場合
Fix落ちはほとんど発生してません。加速度も速度もそれなりの勢いで回していてもFix落ち無しです。

②傾斜姿勢で、水平面内振り回し
傾斜５０度から７０度に傾けて　水平面内振り回した場合
加速度が大きくなるにつれ途中からFixが６７に落ちたままになりました。
速度は、①の水平で振り回したときよりは小さいのですが、落ちてます。

③垂直にして、バトンのように回した場合
傾斜よりきついいじめ方として、垂直にして、ゆっくりまわしてから、勢いよくくるくるまわしてみました。
IMUの値だけでプロットしました。バトン回しだとなんとFix値は３－０と全く受信できてない状態になりました。

●結果
①MovingBaseは、同一平面水平姿勢が基本で、±１５度程度ならＦｉｘ状態は安定している
②５０度以上傾斜がついている場合は、MovingBaseのＦｉｘ落ちが発生して、測定不能となる
③垂直でバトン回しすると全くＲＴＫにならない。

●考察
⓪パッチアンテナは、傾斜に弱いので、スキーではヘリカルアンテナを使ってますが、ヘリカルで本実験をやってみてどうなるかが重要です。しかし、ヘリカルはゲインが低いけど傾斜に強いので、ジレンマがあります。

①あまりアンテナ面同士を傾けない姿勢での運動なら角度で±１５度以内がよい
＝＞傾斜の影響が顕著にでてきましたが、パッチアンテナの特性なのかMovingBaseの特性なのか判別つかない

②歩行でのMovingBaseは、足が前後に±４０度くらい傾く場合があるので、Fix落ちしやすい説明にはなる。
しかし、歩行では、地上高２０ｃｍから４０ｃｍと低い点で電波受信状態が基本的に悪い状態での
現象なので、何が起きているのか解析する方法を考えないといけない。
現在は、手で振り回しているので、地上高６０－１００ｃｍと高いので歩行より条件が良いです。

●以後
今回の条件での結果なので、条件を変えていって、この傾向が間違いないかを実験してみる
特に、姿勢差が顕著な差なので、ヘリカルアンテナのほうが良い結果がでるかもしれませんので
ヘリカルで同様の実験をしてみます。
地上高を低い状態で姿勢差の実験をするには、治具を作らないといけないので、検討してみます。