VCBLレガースでの歩行データがデータ飛びが多かったので、原因を解析しました。
結果１：データの飛びは2種類あって、BlueToothの受信エラーでデータ崩れる不良とRTKのエポックが１個飛んで
抜けてしまうデータ飛びの不良がありました。
結果２：全部不良率4.8％は、BlueToothエラーが2% RTKデータ飛びが2.8%と多かったです。
結果３：VCBLでアンテナが地面から１０ｃｍと受信環境としては最悪の状態なので、基線長ばらつきで
電波受信ばらつきを測定してみました。
①７０ｃｍ高さの場合は、ばらつきもNEDで0.5cm以下で通常のＲＴＫ精度がでてました。
②１０ｃｍ高さの場合は、ＮＥＤ位置ばらつきが大きくなてます。
③１０ｃｍ高さの上空に人がＰＣを持ってさえぎった場合でも１０ｃｍとあまり変化はありませんでした。
＝＞１０ｃｍ高さの場合視野角が非常に狭くなるので、地上に遮蔽物の無い広い場所での測定なら向上すると思います。スキー場では、良好になるかもしれませんので見晴らしのよい斜面で測定してみます。
結果４： Baseのデータ飛びと受信FIX状態をグラフでみると明らかにFLOATに落ちた影響でデータ落ちが大量発生しているので、電波受信状態が原因となっていることが分る
●考察
①BlueTooth受信異常
・BlueToothは、以外と遮蔽物に弱く手で覆うとデータに異常がでたり以外と敏感です。
ＥＳＰ３２のアンテナ外付けタイプとＰＣ側にもアンテナ付のドングルを使えば受信状態はよくなるかもしれません。
・々、大量のデータを1155200bpsで送信しているので、余裕がない点が原因なので、送信データは、１秒に一回にして、測定終了後にSDログしたデータを一括アップロードする方法ならデータ落ちは、RTK原因のみになるので
BlueToothのエラーがゼロにできるはずなので、その使い方で試してみます。
②RTK電波不良
やはり自宅庭で地面にアンテナを下すと、さすがに視界が狭くなってしまうので、広い場所に移動して
歩行計測しないとダメだと思います。
●以後
左足レガースも組み立てて、左右で歩行を測定できるようにして、歩行測定用フィールドを探します。
Heading Calibrationモードをマイコン側に作成して、足を前後に往復運動させて、Heading角を
IMUとRTKで合わせるキャリブレーションモードを作ります。
