VCBL安定化と水滴防止のために、STAレガースを改造しました。
●改造点
改造１：VCBLアンテナのグランドプレーンを実績のある大きなものをとりつけ
＝＞VCBLの不安定さを少しでも改善するためにグランドプレーンを大きくしました。
＝＞BLは１２ｃｍにしました。
改造２：RTKボックスをPPシートでボックスケースを作ってかさばらないようにしました。
＝＞前作は、厚手布ポーチだったので、嵩張って邪魔だった。
改造３：中空PP板で取り付け板を作って、柔軟性と強度を向上、取り付け板を外側にして内側にボックスケースを固定して、防滴性を向上しました。
●動作テスト
①レールで直進移動
BaseのheadMotとVCBLのHeadingとBNOGyro積分角の関係がキチンとでているか初期テスト
レール上を往復運動させた場合、
グラフで、headMotが往き（赤線）と帰り（緑線）の方位角度差は１８０度になります。
その中間の９０度付近にVCBLのHeading角がきます。ドンピシャにならないのは、レガースのアンテナ治具にズレがあるからです。
このズレが小さくないと物理的な角度誤差で全体の誤差が更に悪くなるので、これからの留意点になります。
結果１：heading角は、往復しても同じはずですが、ばらつきをみると３σで５度程度発生していました。
これはアンテナ台の揺れもあると思います。
結果２：BNOは、レガースの内部に埋め込んであるので、揺れがないのとフィルタでDCノイズ消されているので
３σで２．５度程度に収まってました。
＝＞これを見ると、VCBLよりＢＮＯでHeading角を測定したほうがいいように思えますが、実際スキーで使ってみないと
判断はできません。
＝＞注目すべきは、動かした場合、データ落ちが発生することが多いのですが、今回の往復動作ではデータ落ちゼロでした。
②歩行で不規則運動
VCBLの狙いの一つとして歩行など足の動きを測定することができるかテスト。
①歩行全体
タープ内を往復で数歩歩いたみた結果
グラフ：茶色線がＥ方向を往復しているので、プラスが東へ向かって移動、マイナスが西に向かって移動です。
水色線がgSpeedですが、歩行の切り替え速さに追従できてません、８Ｈｚでは歩行は無理があります
結果：headMotがフラットな部分が無くて、Headingとの関係が９０度でていませんでした。
＝＞歩行で大きな課題が発生しました。データ落ちが非常に多く発生しました。レールではゼロだったのに
歩行では、毎回というほどデータ落ちが発生しました。BlueToothの異常か、ＧＰＳ電波の受信不安定なのか
振動でアンテナ線の揺動があったのか原因はいろいろありそうなので、手間をかけて解析していきます。
●以後
１）BNOの補正方法
BNOのほうがVCBLよりノイズが少ないので、headMotと組み合わせて絶対方位補正すれば使えそうな感触を得ました。スキーでスタート前に板を前後に滑らせればそれで、補正動作完了になりそうです。
２）歩行のデータ落ち解析
歩行がひどいデータになってしまったので、まずは、４M変動を確認しながら、どうしてデータ落ちが
発生するのか追ってみます。
