STA24では、今までの既成概念をはみ出したＲＴＫの使い方をしていきます。何故かというと、コト作り思想で考えると私のやりたいことはスキーターン計測システムなので、測量をするわけではないので、精度を甘くしてでもコンパクトでウェアラビリティに優れたシステムを開発したいというということです。
●MovingBaseのUBLOX推奨の使い方に対する私の使い方
https://content.u-blox.com/sites/default/files/ZED-F9P-MovingBase_AppNote_%28UBX-19009093%29.pdf
Ubloxのアプリケーションノートでは、
A)アンテナ間はできるだけ距離をおくが推奨。
B)アンテナ間の水平を保つ
C)グランドプレーンの形状を合わせる
＝＞私の使い方
A）アンテナ間１０ｃｍのVCBL(VeryCloseBaseLine)にする。
Ｂ）足元のアンテナと肩のアンテナで１ｍ以上の高低差をつけたVertical MovingBaseを行う。
＝＞高低差はGPSの鬼門で精度が３倍悪くなるのですが、あえて、MovingBaseで高低差をつけるトライです。
Ｃ）ＶＣＢＬ用に１枚のグランドに２本のヘリカルアンテナを設置する。
というルール違反をあえてトライしてます。
●現在までの確認評価
＝＞RTKの場合実際フィールド使い込んでみて、初めてシステムの良否がわかるので、１年がかりで１つの方式が使えるかどうかが判明しますので、気の長い開発になります。、既に２０２３年で４年目を迎えてます。
Ａ）VCBLは、精度は間違いなく低下しますが±３度（3σ）のHeading角精度があれば用途的にＯＫ。
B)垂直 Vertical MovingBaseと命名してます。
Baseの１ｍ以上上空にRoverアンテナがあります。
足元のレガースに固定したBaseアンテナから肩位置にアンテナを設置して、垂直 Vertical MovingBaseを行うというとんでもないアライメントにトライしました。
■垂直 Vertical MovingBaseの初期測定結果
aveDの３σDが２．７ｃｍとＧＰＳの高さ方向の悪さがでてますが、
アンテナ間のLengthは、130.373cm±0.8646cmと高精度がでてます。
MovingBaseの成せる技で、１m３０ｃｍしか離れてないので、高低差があっても
ばらつきの少ない測位ができてます。
使い方は、足元のBaseアンテナから肩位置のRoverアンテナの相対位置なので
絶対的な高低差寸法はどうでもいいので、±１ｃｍ以下でVertical MovingBaseも
通常のMovingBaseと同様に使えるという感触を得ました。
●以後
スキーを傾けないと足元の反力ベクトルと内肩の位置が交差しないので、傾けた状態を作って、基礎実験をしていきます。
課題としては、IMUの取り付け位置をBaseアンテナ位置から反力ベクトルの正確な方向角度を算出して
肩Ｒｏｖｅｒアンテナ位置とのベクトル垂線距離をリアルタイムに計算させることです。
マイコン上でやるかタブレットでやるか計算ボリューム次第で決めます。
