【STA23】測定途中だが、自分の下手さ加減が見え過ぎる＜RTKは凄い＞

３月９日　左右スキーで初測定しましたが、右足だけではうまく測定できたのですが、下記課題が発生しました
測定課題１：左右スキーで初測定しましたが、Win10Tabletで左右２CHのBlueTooth受信が不安定で、ログできなかったので、Androdiスマホを左右で２個用意して、BlueTermで受信してログしました。スマホでも大量のデータ受信、ログエラーが大量にでてしまったので、モニタ方法を変更します。１秒おきにデータを見る程度に落とす。
測定課題２：湿雪でぐちょぐちょに濡れたせいか、アンテナの調子が悪くて、RTKが安定しなかったので、次回までにアンテナ取り付け信頼性を改良します。

方針：左右データをきちんととって、合成しないと全容が見えないので、スキー場がクローズ前にデータを測定するだけ測定して４月からプログラム作りをします。

左足データの解析状況（上記課題なので未だ、あやふやなのでとりあえず記録）
①ターン軌跡のグラフ（XY）と時系列グラフの対比で全て見える。
下図を見ると、下手さが見えてきます。
状況１：右谷足ターンに欠陥
右谷足ターン（左ターン）では、Nutralポイントからターンピークまでの距離が短く小回りになってしまっている。ズラシでターンしているため速度が減速してしまって、ターン弧も小回りになってしまっている。
状況２：左谷足ターンのほうがマシ
左谷足ターン（右ターン）では、右よりは、きちんとターンができているため、速度も加速している。
左右のバランスが全然とれてないことを自分では気づかずに滑っているのは、問題だと思います。
状況３：FallLineも偏ってでている
FallLineは、ターンのピーク付近なので、方角的には、165-170度方向ですが、headMotの赤ラインの
上部にかたまってターンピークが現れているのは、左右偏った滑りをしているからこうなります。
状況４：BNO055では、FallLineは見えない
下部に５本線BNO055のGravityとrollのデータをプロットしてありますが、いずれもターンピーク、Nutralポイントを示すタイミングに波形の特徴がでてません。つまり、IMUのGarvityからFallLineは通過タイミングがｈとれないということです。原因は、上記の赤線に絡んでいる紺色のYAW補正線が大きくheadMotからずれているのが原因で、yaw姿勢が１０度以上ずれてしまっているので、姿勢座標基準で加速度を出力しているので
結局、BNO0５５のデータすべてがずれてしまっているという点です。これをRTKデータ基準に補正して使えるかを検討する必要があります。IMU単独でスキーの測定しても全然使えないことがわかります。
状況５：雪質の影響も見えるかも
板の角付け角は、pitchで表現されます（本来ならrollなのですが、プログラムの都合上pitchになってます）。前回は、角付け角は、きれいに左右対称に傾き角がでていたのですが、今回は、偏った波形になってます。これは、雪質の影響が大きいと思います。春雪ざくざくで、午後遅く荒れた斜面で滑ったので、非常に滑りにくかったです。板の制御がしにくいのと、右谷足ターンが下手くそなのがもとでていると思います。