【STA22】Teensy4.1SDカードOPENエラー＜HardwareSerialバッファが原因だった＞

年末で、プログラムは完成したと思っていたのですが、いざ、歩行実験をはじめたら、
机上で動作していた機能が動かない現象が多発したので、正月は、原因解析三昧となりました。

結果：なんと、シリアル受信方法が悪いとSPIのエラーが発生するという珍現象でした。
経緯：
１１月１６日にM9Nのシリアル受信方式を300Byte一括バッファにしたのが
　悪かったみたいです。１１月７日に完成させたプログラムでは、100Byteずつバッファにいれて３回読んでいたのを、バッファを大きくして３回分読んでから、変数に渡す方式に変更したことが悪かったみたいです。
＝＞変更したときは、机上で普通に動作していたのですが、いろいろプログラム負荷を重くしていくと、SD　OPENエラーの頻度が増えてきました。
原因：ハードウェアシリアルは、バッファサイズを３２の倍数で指定して、自動的にハードでシリアル受信させる機能ですが、１回の送信量でバッファを定義しないで、今回のように３回分をバッファに保持させるような使い方をするとTeensyDuinoの内部処理でＳＰＩの制御とバッティングする現象が発生するのではないかと素人ながら、考えてます。ということで、普通の使い方をすれば普通に動作するものを下手にいじったもので珍現象に見舞われたという顛末でした。

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●やったことの備忘録
現象１：頻繁にSDカードOPENエラーが発生してログできなくなる。
現象２：USBシリアルとかBlueToothSPPからのキーイン送信でプログラムを制御することが
頻繁にハングする。

解析１：SD書き込みが動作しない
１－１　SDカードの接触部を無水アルコールで拭いてみた。＝＞効果なし
１－２　SDカードをフォーマットしなおした＝＞効果なし
１－３　別のSDカードに替えてみた＝＞効果なし

解析２：昨年のプログラム制作時の環境と現在のシステムの違いのチェック
２－１　Base（F9P）とRover（F9H）だけでデバッグしていたが
現在は、フル装備で、M9Nと無線モジュールとしてM5Atomをシリアル接続してある
①電流の食いすぎではないか？
確かに、常時６５０ｍA程度ながれていて、計算上は、瞬間的に１A以上になる可能性がある
１）M5ATOMの電源は、最低５００ｍAは必要と仕様書に書いてある

クリックしてesp32-pico-d4_datasheet_en.pdfにアクセス

２）M9Nは、GPSなので、常時５０ｍA　ピーク１００ｍA流れるそうです。

クリックしてNEO-M9N-00B_DataSheet_UBX-19014285.pdfにアクセス

３）F9Pは、最大１３０ｍA常時５０ｍAくらい食っているみたいです。

クリックしてZED-F9P-04B_DataSheet_UBX-21044850.pdfにアクセス

４）Teensy4.1は、１００ｍAは必要らしいです。

合計で、９００ｍAくらいは流れる可能性があるので、電源ケーブル類は１Aで余裕のある太いものが必要です。