【STA22】Pixhawkコネクタを使って配線＜取り回しが楽＞

STA22の実装、スキーの激しい運動で、コネクタ類の接触不良は大きな課題となってます。
3年前から、接触不良との闘いが続いています。今のところの結論
結論１：アンテナ線は短くかつ、揺動させてはいけない。（ＲＴＫができなくなる）
結論２：RTCM3通信線も、短くしないといけない。（４６０８００ｂｐｓの波形が崩れる）
結論３：ＵＳＢマイクロは、激しい運動中は、使わない。（基板のマイクロがガタガタになる）

●できるだけシンプルな配線にするためにPixhawkコネクタを使ってみる。
SimpleRTK2BとliteのUART1は、Pixhawkコネクタに出ています。ドローン用に使われている
コネクタで、１．２５ミリピッチで、小さいけれどロックがついています。
JST-GHコネクタシリーズをPixhawkで採用しています。
①Ardusimple社のHP　SimpleRTK2BボードのHookupページ
　https://www.ardusimple.com/simplertk2b-hookup-guide/

１番＝５Ｖ、２番＝ＵＡＲＴ１ＲＸ，3番＝ＵＡＲＴ１ＴＸ、6番＝ＧＮＤ

なので、５Ｖ電源線も含まれている点がメリットです。

※メリットは大きい　
＝＞普通のＲＴＫ使いなら１本で簡単でシンプルにまとまります。
１枚のＦ９Ｐ基板上にWiFi-NTRIP-Masterを搭載してしまえば、あとは、電源ラインとデータ出力線を
マイコンに接続するだけなので、pixhawk１本で全部できますので、ＲＴＫ１個だけなら、pixhawkは、有難い存在だと思います。

②PixHawkコネクタの入手
JST-GHシリーズというコネクタですが、ドローン用で売っていて、電子工作関係SHOPでは販売してませんので、アマゾンで探しました。圧着工具もないので、リード線付を売っている店がなかなかありませんが、
1軒だけありました。　Moechando さんにありました。
ピン数は6ピンのものを選択します。リード線が３０ｃｍあります。
https://www.amazon.co.jp/Moechando-GH1-25mm-%E7%89%87%E5%81%B4%E3%83%8F%E3%82%A6%E3%82%B8%E3%83%B3%E3%82%B0%E7%AB%AF%E5%AD%90%E4%BB%98%E3%81%8D%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB-300mm-2P-12P/dp/B094JH4T1H/ref=sr_1_1?__mk_ja_JP=%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%83%8A&crid=308SQICD3OK8D&keywords=Moechando%2BGH&qid=1667682372&sprefix=moechando%2Bgh%2Caps%2C227&sr=8-1&th=1

●組み立て

①色合わせ
色がＳｉｍｐｌｅＲＴＫ２Ｂとちがうので、カッターでコンタクトを抜いて色をあわせます。

1番赤５Ｖ　2番白ＲＸ　3番緑ＴＸ　6番黒ＧＮＤです。

②ケーブル作り
今回の用途は、MovingBaseのBaseとRoverをつなぐRTCM3のシリアル通信線です。
４６０８００ｂｐｓと高速なので、波形の鈍りがあると通信不良をおこすので、
オシロで波形をチェックして、崩れ具合を確認して、OKでした。
片方は、JST-XHコネクタでコンタクトを圧着して作りました。
５VとGNDは、ROVERのPixhawkから入れるので、RTCM3線には、不要で、TX線だけ使ってますが、1本だと不安定なのでTXRXの２本だけコンタクトを差し込んでXHコネクタを作りました。

Roverへは、UART2のXbeeコネクタに挿入する基板を作りました。2ミリピッチの基板で作りました。
この基板抜けやすいので、ねじ穴をつけて、基板の固定ねじを長いものを使って固定します。

組付けてオシロで波形チェックします。
■システムの結線課題
未だ、完成形になってませんが、完成すると、BaseとRover間１本、Base-マイコン間１本、Rover-マイコン間１本と最小限の線で、MovingBase動作します。しかし、ＳＴＡ２２システムは、センサがたくさん搭載されるので、
マイコン側の線が５本くらいになります。GNSS系３本,IMUのＩ２Ｃ線、Ｍ９Ｎのシリアル線、BlueToothSPPモジュールのシリアル線で、これに電源線がバッテリーからくるので、マイコンから６本線がでるので、どうやって実装するか大きな課題となってます。

元波形より、リップルがでてますが、鈍ってないので、波形がつぶれるほどではないので
動作できました。スキーへの実装時は、引き回しが変わるので、再度チェックします。

●STA22システムに採用する

今回は、PixhawkコネクタをUART1でフルに使います。
Baseでは、RoverへのRTCM3　４６０８００ｂｐｓ通信用
Roverからは、マイコンへのUBX出力通信用

●普通のＲＴＫ使いなら１本で簡単でシンプルにまとまります。
１枚のＦ９Ｐ基板上にWiFi-NTRIP-Masterを搭載してしまえば、あとは、電源ラインとデータ出力線を
マイコンに接続するだけなので、pixhawk１本で全部できますので、ＲＴＫ１個だけなら、pixhawkは、有難い存在だと思います。