F9P RTK初めて1年経過しましたが、NORTKについてわからないことだらけです。
そこで、今までの知見をまとめて備忘録しておきます。
※2022年7月追記 NORTKの原因
RTK計算ができない原因は、複数の組み合わせであるので、特定が難しいので、F9Pの仕様でも明確に解説してません。
私の経験で多い順
1:基準局からの受信したRTCM3がF9Pに入って無い
1-1:WiFi接続が切れている、もしくは不安定
1-2:レシーバーの接触不良でF9Pにシリアル信号がはいってこない
1-3:基準局がメンテナンス中
2:衛星電波が悪い
2-1:視界がわるくて、RTK計算できる数だけ電波がない
2-2:アンテナ線の接触不良で電波がF9Pni入らない。
3:F9Pの設定が間違っている
3-1:設定したつもりで、UART2のINがRTCM3、115200bpsになってない。
3-2:全体の設定のフラッシュが消えてしまって、デフオルト設定に戻ってしまている。
3-3;BaseとRoverのUARTのボーレートが115200で合ってない。
3-4:RATEが速すぎて、RTKが間に合わない。
原因が無数にありすぎて、どうしようもない泥沼に入ることがあります。一度NORTKの沼に落ちたら、焦らずに数日かけて、一か所ずつ
時間をかけて、つぶしていく以外にありません。徹夜で直そうなどとすると、余計ミスの重ねますので、時間余裕をもって対策しないと
いけません。
●SimpleRTK2B liteのNO RTK LEDについてのArduSimple社の資料
HOOKUP GUIDE https://www.ardusimple.com/simplertk2blite-hookup-guide/#leds
で記述されています。
LEDsThe board includes 3 status LEDs, which indicate that:
|
◆GPSFIX LED:F9PのTIMEPULSEピンから、消灯でNOFIX 1秒点滅で正規測位
◆NORTK LED:F9PのRTK STATピンからでている信号がNORTK LEDだそうです。消灯で、RTK FIX、 点滅でRTCMデータ受信 点灯で RTK補正無し
◆RTCM IN LED :SimpleRTK2B liteが上部 Xbeeソケットからdataを受信したときに点滅(F9Pが感知しているわけではない)
SimpleRTk2BliteでのLEDが見にくい点についてのArdusimpleの回答
https://www.ardusimple.com/question/simplertk2blite-status-led-pins/
Qustion:Hi, yes i see the onboard leds. But in a box the status leds can’t be viewed. I want to made external leds in the case cover and connect them to a pin is possible.ANSWER:It’s a very good feedback, we are working on a small redesign of lite product next year, we will try to add this improvement. For now, you will have to wire manually the leds, you can consider using a “smd led light pipe”.Qustion:Hi,i have not the lite version. Did the normal version still have no pins to connect external led’s? Is there documentation how to use the “smd led light pipe”?ANSWER:The normal version also has no pins to connect external pipe leds. No, there is no documentation because it has not been designed for such use, it was just a proposal/idea. |
SimpleRTK2Bliteは来年マイナーチェンジをいれようと思っている。
現行品は、smd led light pipeをお勧めします。
ということで、LEDのピンをはんだ付けして信号をとりだすか、導光管をつかってLEDの延長をするかしかないみたいですのでLEDの延長管を作ってみることにしました。
●F9P の RTK STATピンについて
ZED-F9P_DataSheetにあります。
RTK_STAT O RTK status: 0 (RTK fixed), Blinking (receiving and using RTCM corrections), 1(otherwise) |
点灯がOtherwiseとなっている点が迷う点です。いろいろあって、説明できないということだと思います。
●F9P Interfacing DescriptionでのRTK status 関連
InterfaceDescription PDFをstatusで検索をかけると
NMEAでのposition flagsのリストがありました
position FIX flag類は、NMEAセンテンスで用意されてますが、
UBXでは、CFG-NAVHPGで
RTK_fixed=Ambiguities are fixed whenever possible
RTK_float=No attempts made to fix ambiguities
が用意されてました。
●MovingBase出力からはRTK fixedが見えない
NAV-PVTとNAV-RELPOSNEDしかないので、用意されているflagが数個ありますが、試したところ NAV-PVTのflags一番近いです。
flags 1byte
①flags=1(0000 0001) gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
②flags=67(0100 0011):フロート状態
bit 6=1 carrSoln:carrier phase range solution with floating ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
③flags=131(1000 0011):FIX状態
bit7=1 carrSoln:carrier phase range solution with fixed ambiguities
bit 1=1 diffSoln:differential correction were applied
bit0=1 gnss Fix OK :valid fix i.e. within DOP &accuracy masks
●STAシステムで採用したNO RTK監視
※2021年5月18日追記 ついにLEDに半田づけして信号線を引っ張りだしました。
①Ardusimpleの推奨の導光樹脂棒を仕入れて組み込んでみました。
導光樹脂棒はいろいろな名称がありました。アクリル棒、レンズ、LED light pipeなどですが、モノタローで何種類かありましたが、在庫がなくメーカー取り寄せでした。
https://www.monotaro.com/p/5006/2645/
2個のRTK BOXに違った方式で組み込んでみました。
これで、ケースの蓋をして、電源オンからFIXまで動画を撮って確認しました。
これでみると、flags=131になっても NO RTK LEDは消えてなくて、hacc-14mm Len=84-85cmと最高精度を達成したときに消えてますのでRTK STATピンの判断は相当厳しいのだと思います。
とりあえず、モニターでhAcc=14mm Lengthがアンテナ距離の実際に近い精度がでることが NO RTKの証拠だと理解しました。