スキーも5月連休で終わりますが、未だ、ＳＴＡシステム開発は、始まったばかりで、多くの課題がありますので、オフシーズンも開発を続けていきます。そのため、ラジコンバギーでターン測定できるか試してみました。
●ＳＴＡの課題として
課題１：激しいモーションと振動によるデータ欠落事故が頻発する点
＝＞アンテナ線の耐久性と接触不良、無線ＲＴＫシステムの機能向上、信頼性向上
課題２：サイズと重量が大きいシステムだと通常のスキーターンがしにくい点で、実用的でない点
＝＞体にＲＴＫシステムを取りつけないで、スキーオンボードにとりつけたいので防水、防振対策が必要
＝＞パッチアンテナが重いので、ヘリカルアンテナにアルミ板を敷いて感度向上させて軽量化
＝＞防水ケースに収納して、アンテナ線の防水シールコネクタ処理など検討
課題３：スキーへの取り付けが接着、ネジ固定など、非常に手間がかかるため多くの板を試せない。
＝＞ワンタッチで取り外しができるＲＴＫシステムの構造を考える
課題４：スキー場で、滑った直後にデータを確認して滑りにフィードバックする方法
＝＞スマホで、データ処理して表示するシステムを考える。
●動画にまとめました
RTK関係動画は、海外読者が半数くらいいるので、英語版です。
●ラジコンバギー アマゾンで購入
50年ぶりにラジコン触ってみました。おもちゃではなく、ホビー向け製品です。2019年のアマゾンのクリスマスセールで1万円ちょっとでした。４ＷＤダンパ付独立サスペンション、フルボールベアリング、デフェレンシャルギアなので、走りは本格的なラジコンカーで時速３８ｋｍｈまででます。
●RTK搭載で工夫した点
①アンテナの軽量化
パッチアンテナが重いので、ドローン用ヘリカルアンテナを使いました。ヘリカルアンテナは、2dBi以下と感度が低いので、地面に置くとRTKが出来ないほど感度悪いです。そこで、１０ｃｍｘ１０ｃｍのアルミ板を底に敷いて、感度を向上させて地上１０ｃｍでも感度がでるようになりました。
②RTKBOXをコンパクトにまとめて、重心位置にRTK BOXを据え置き
NTRIPレシーバー：ArduSImple製 WiFi NTRIP MASTERを使って軽量コンパクト化
電池：薄型モバイル電池をＢＯＸ下に置く
ログ：M5Atom TFカードキットでＳＤログ
モニター：無線（ＥＳＰ－ＮＯＷ）でＭ５Ｃｏｒｅ２に送信して、リアルタイム監視
●測定結果
場所；奈良井川河川敷き
精度；hAcc 14mm
NTRIPサーバー：松本市にある善意の基準局（４ｋｍ以内）
カメラ：INSTA360 One X2 DeepTrack機能が優れていて、三脚の周囲を走らせれば、全部追従してくれます。
モニターデータとMP4動画スライスの処理方法はこちらの記事です。
画面のスクリーン録画は、ＧＥＦＯＲＣＥ用のGEFORECE Experienceの録画画質が一番よいです。
●データをみると
DRIFTが非常によく見えます。ちょっとハンドルを切るとすぐドリフトするし、速度もスキー並みにでます。激しい振動がハードの信頼性評価にぴったりです。特にアンテナ線の処理など配線まわりの耐振動性が大事です。
●以後
STAで課題となっている振動対策などをラジコンバギーで激しい振動を与えて試験を繰り返していきます。
更に加速度センサもとりつけて、RTKの周期補間も検討してみます。
