SoftBank系 ALES ｃｍ級測位RTKサービス ichillのデモ試用中ですが、 RTK-NTRIPレシーバーに、GGA取得用の小型GPS基板を取り付けました。
ALES NTRIP-CASTERを利用するには、現在位置のGGAが必要ですが、GGAを得る手段は無数にあります。
数か月ほど迷っていたのですが、2月に入って切羽詰まってきたので、GPSを追加するという最もシンプルなGGA取得手段に決定しました。「測定地域で、ボタンを押してGPSを起動して、GGAを取得してそのGGAをNTRIPレシーバーのフラッシュメモリーに保存しておくという方法です。」
●使ったGPS基板
だいたいの位置を知らせるだけなので、GGAの精度は必要ないので、小型で手間がかからないものをアマゾンで探しました。UBLOX NEO6M搭載の中国製基板です。安いけどUBLOXなので安心です。
仕様書：https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/NEO-6_DataSheet_%28GPS.G6-HW-09005%29.pdf
https://tinyurl.com/yxgds2ds
●GPSの取り付け
NTRIPレシーバー基板はUSBコネクタ2個とモバイルバッテリーコネクタ2口で埋まっているので、支柱を立てて片持ち状態で固定しました。
シリアル線を切り替えるための赤ボタンを設置しました。シリアルRXとGPS電源のオンオフします。
GPSのデバッグ用に、室外のアンテナからNEO６Mに接続するアダプタも用意しました。
●システム構成備忘録
| GPS駆動条件 | Default状態のまま使用、9600bps NMEAとRTMが流れてきます。 電圧は3.3Vで50mAくらい食います。 |
| M5StickCとの接続 | NTRIPレシーバーであるM5StickCとシリアル接続するのですが、既に、シリアル2個とも埋まっているので、切り替え押しボタンスイッチを設けて、GPSを使うときは押しボタンを押してGGAを取得します。 |
| GGA取得操作 | ①NTRIPレシーバーを起動すると通常は、FLASHに保存してあるGGA.txtファイルにあるGGAセンテンスを使って、ALES NTRIPサーバーに接続します。 ②上の赤ボタンを押すとGPSにつながってGGAを取得開始します。 数十秒で、落ち着いてくるので、ボタンAを押してGGAを確定します。 赤ボタンを押すと、GGAをSPIFFSを使ってFLASHへGGA.txtファイルとして保存します。保存後、RESETして、M5StickCを再起動します。  ③再起動して、赤ボタンが押されて状態になっているとシリアルが使えないので、赤ボタンを戻しコーションがでます。 |
●GGAファイルの編集確認方法
M5StickCへUSBシリアル線をつないで、TeraTermでSPIFFSを使ってフラッシュの中身を編集確認できるようにプログラムを追加しました。
●プログラム備忘録
Wifi接続しながら、GPSからGGAを取得する作業をしているとヒープエラーが発生してダメだったので、GPSの赤ボタンをおされたらWiFi.disconnect()にして、一旦NTRIP接続を切るようにしました。上記SPIFFSのエディタを使うときもWiFiを切断します。RTCM配信プログラムは微妙なので、
その他のタスクと同じLOOPで走らせないようにしました。
https://gist.github.com/dj1711572002/8b431088ad170bb26c23cde5b48b9a7a
このプログラムでつかっている、ALES用NTRIPライブラリはこちらの記事を読んで作ってください。
