室内置きアンテナでは、ＦＩＸは永遠にしないので、ベランダから棒を１．５ｍほど突き出して、アンテナを取り付けました。
設定アプリ：u-centerが必須です。
評価アプリ：RTKLIBは、Ｆ９ＰがＲＴＫ演算機能を持っているので必須ではありませんが、基準局を作ったり詳細に精度を確認するには必要です。ＲＴＫＬＩＢも膨大なので、後日習得していきます。RTKLIBカテゴリ

※2022年３月追記　本記事から１年半経過しても、未だ、設定失敗があります。
⓪F9Pは余裕をもたせた長期計画でいじったほうがストレスなくて効率的です。急がば回れが重要です。
購入後、即動作させていろいろ計画してもトラブルに遭遇して対応（調査、基礎学習、実験）が膨大にかかりますので、トラブル前提でいじる計画をたてたほうが、時間と工数と費用の無駄が少ないです。GNSSとRTKの学習きりがないほど膨大にあります。

①設定ボタンを二重に押しておくこと　海洋大のPDFが詳しいです。
設定失敗を防ぐには、sendボタンを押して、更にReciever-Action-Save Configを押してから、USB抜いて、電源オフしてから再度立ち上げて、VIEW-Configure-PRTで、UART1のIN/OUT/baud、UART2のIN/OUT/baud、USBのIN/OUTで設定項目が再現されているか、確認することが重要です、
②自分の勘違い
必要でないメッセージをdisableにしておかないと所望のメッセージ間に混入してしまいますので、設定後にView-PacketConsoleで所望のメッセージがでているか確認しましょう。Config－PRTで各ポートの入力内容と出力内容を設定するのですが、In,Outで、選択肢が8個もありますので、自分の目的に丁度合っている選択になっているか勘違いして設定してしまうことがよくありなす。UART1とUART2を間違ってしまったりしますので、F9Pのポートの位置と機能をしっかり頭に刻み込まないと、よく間違えます。
③NTRIP受信とRTCM3のF9Pへの入力がきちんとできてない
F9Pの設定ではなく、NTRIP受信側がおかしくて、動作しないことがよくあります。WiFiモバイルルーターに接続できてない、電波が弱い、NTRIPマイコンの接触不良などいろいろトラブルがありますので、NTRIP受信を安定させないと、F9Pの設定が良いのか確認ができません。私は、トラブルが最も少ないWiFi NTRIP MASTERを使ってWiFiルーターの接続だけチェックすればいいようにしてます。
マイコンプログラムで自作ＮＴＲＩＰレシーバーを作ったばかりだと、トラブルが多いです。Ｆ９Ｐに慣れるまで、自作ＮＴＲＩＰは、
待っていたほうが無難です。最初からＲＴＣＭ３をいじると、安定しなくて１年くらい無駄します。私の体験ですが（～～

たまに、電源抜き差しを急にやってF9Pのフラッシュが飛んでしまうことがありますので、再度設定する必要があります。

ショートなどの事件が発生すると壊れるもしくは、ファームが飛んでしまって、F9Pが文鎮化することがありますが、Ardusimple社では、文鎮化してF9Pをレスキューする方法を公開してくれてます。

【RTK22】F9Pファーム書換え失敗、文鎮状態からの回復方法＜ArduSimpleのHackページ＞

※2020年12月7日追記　rtk-gnss 自作　開始して1年後に使ってみても未だはまってしまうので原因考察しました。
ファームウェアを１．１３ヘアップして、MB設定ファイルも更新しました。その時苦労した点
こちらの記事に備忘録しました。

【RTK2021】FW1.13更新したらMovingBase高速化できた＜速さは動画ご覧ください＞

はまる原因１：同じシリアルIFでデータ送信と設定書き込みの混在して行っている点＝＞設定書き込みは遅いボーレートで安定した書き込みをしたいのに、データ送信は最高速でしないといけないので、ボーレートが書き込み途中で変更されて、書き込みが失敗しやすい。
はまる原因２：F9P設定を初期化してから、新規設定ファイルを書き込まないとうまく書き込めない＝＞複雑な設定の組み合わせ、以前の設定のゴミが残っていると最新の設定ファイルが動作しないことがあります。
はまる原因３：send動作がRAM上に残っていても、RESETで消えてしまうので、毎回フラッシュに書き込んでおかないと折角書きこんだ設定が消えてしまうことがよくある。
＝＞Ucenter閉じる前に、ConfigurationView->CFG->Save current configurationをチェックしてsendする習慣を身に着けておいたほうが無難です。
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●ＲＴＫとは
ＲＴＫｃｍ測位の原理は、トラ技2019年2月号41ページから45ページが重要です。Ｆ９Ｐの2周波測位をわかりやすく解説されてます。
＝＞私の理解は、
①通常のＧＰＳでは、１ＭＨｚの電波をモールス信号みたいなコードにまとめてしまうので波長が長いため精度ｍ単位でしかでない。＜コード測位＞
➁ＲＴＫ測位は、電波1.5GHz、1.2GHzの搬送波の波数＋位相でカウントするので1波長１７ｃｍの1/256＝0.7mmの分解能になる。＜搬送波測位＞
③搬送波をカウントするには、単独では外乱で無理なので地上で近くの基準局の搬送波カウントと比較することで、外乱を相殺して、波数と位相差を精度よく計算するＲＴＫ演算（衛星数と誤差パラメータの統計計算）

●ＲＴＫの直感的説明
「ＧＰＳは、衛星から電波を受信するだけですが、ＲＴＫの場合
地上の基準局から何等かの通信手段でリアルタイムに基準局の受信データをＲＴＣＭフォーマットで入手する必要があります。こうすることによって、衛星ー基準局ー移動局の三角関係ができて三角測量的に精度がでます。」

●ＲＴＫを行うために使う設定アプリ
Ｆ９Ｐの開発元のu-blox社の設定アプリがu-centerです。
Xbeeでいえば、digiのＸＣＴＵという感じですが、XCTUと比較すると
設定項目が何十倍もあって、使い勝手も改良されてない点ではまりやすいです。まだ、落ち着いてないアプリという感じです。バージョン毎に大きく
使い勝手が変わりそうなので注意です。
使い方で一番助かったのは。、海洋大のプレゼン資料です。
http://www.denshi.e.kaiyodai.ac.jp/gnss_tutor/pdf/st_190310_2.pdf

設定を変更してもＦ９ＰにＳＥＮＤされているかの確証がない点で、2度ダメ押しで設定登録を1項目毎にやっていかないといけません、腱鞘炎になりそうな回数ずっとこの動作繰り返します。マウスでないとつらいです。

●設定内容の解説記事
これは、トラ技2019年10月号がＦ９Ｐでの設定解説してます。２０１９年2月号は、ＭＰ８という古いチップの解説記事で、設定が違いますので参考程度にしないと混乱します。違いはＦ９Ｐは、2周波対応ですがＭＰ８は
１周波対応で性能がずいぶん落ちてます。ＭＰ８はねくずれして売ってますが、これを買ってはいけません。
　設定項目は多数あって、順不同で選択したらーsendー[[RecieverSaveConfg]を必ず行わないと反映されません。
　項目は、ここで列挙しても大変なのと未だ、私が解説できるレベルでないので、トラ技の参照ページだけメモしておきます。慣れれば小一時間でできますが。初めてなら3時間はきといたほうがいいです。

●設定の状況
基準局は東京文京区のＣＱ出版の局を使わせていただきました。直線距離で
169.839kmです。

①SimpleRTK2Bで移動局をＦ９ＰのＲＴＫのみでおこなった場合
ＦＩＸできました。
南向きのベランダに設置したので、北側は真っ赤で不通です。
この状態でもＦＩＸしてくれましたが安定しません。屋根の上に
アンテナを設置しないと屋内測定では無理みたいです。

北半分が不通だとばらつきが大きいです。よくて、５０ｃｍ以内ですが
衛星の移動で、バランスがくるうと数ｍ飛びます。

●以後
 ＲＴＫＬＩＢで、詳細な実力をみてみますが、アンテナが家のベランダではｃｍ級はでないことはわかりました。
　屋根に設置するか、車に積んで、見晴らしのよいところで測位するかでないとＦＩＸが安定しないと思います。
 　屋内で使い方を習熟させてから、信州ＳＫＹＰＡＲＫにでかけて、ｃｍ級の実験をします。

※その後2カ月たった2月19日記
　現在は、だいぶ慣れてきて、使い方もMovingBase設定に落ちついたので、設定値の変更作業が少なくなりました。
　設定を学習しだすと膨大な時間がかかるので、メーカー推奨のmasterファイルを基準に使う方法で落ち着いてます。
 　特に、計算量が多くＦ９Ｐの能力ぎりぎりを使うMovingbaseモードではArduSimple社のmasterファイルでないと動きませんでした。顛末は下記記事をご覧ください。

http://shinshu-makers.net/shinshu_makers/2020/01/24/%e3%80%90l-rtk%e3%80%91movingbase%e3%83%a2%e3%83%bc%e3%83%89%e5%8b%95%e3%81%84%e3%81%9f%ef%bc%9c%e5%9f%ba%e6%9c%ac%e3%81%a8%e8%a8%ad%e5%ae%9a%ef%bc%9e/