ハンド校正用3軸ロードセル＝スマートキャリブレーションプローブ（ＳＣＰ）を組み立てました。
金物なので、加工手間かかりました。一番かかったのは、ハンドグリップのアーム板と円柱ロバーバルロードセルの取り付けです、何しろ、φ１０穴からφ１６穴に拡げるのに、手でやすりをかけながら3時間ごしごし削りました。金工は、工作機械がないとつらいです。
●構造説明
先端は、現在はプレインベアをつけてますが、ＴＰＯでいろいろ変えられるようのＭ６取り付けになってます。プレインベアでも結局回転摩擦の影響で、Ｚ軸方向だけでなくＸＹ軸方向の力も入ってしまうので、3軸ロードセルでないとプローブとして入力した力が管理できません。
＝＞Ｚ方向圧縮引っ張り力を測定します。
Ｘ，Ｙ軸：アルミパイプφ１６に8枚ゲージをロバーバル配置で貼ったものでＸＹ軸方向のせん断力を測定します。
一度壊してしまって、内部の配線断線したので、黄色テープ部を修理して復活させたものです。ノイズっぽいのはそのせいか？
校正用にＥＶＡＬ ＡＤ７１９４ボードに接続してありますが。本番では、ＡＤ７７９４チップとＭ５StickCで、3分力とＩＭＵによる3軸傾き角度を表示して、補正値も計算するプログラムを作る予定です。
後でシステム構成をまとめます。
●プログラム
以前作ってあった6軸用ＡＤ７１９４のものを流用しました。
mbed NucleoL432KC用プログラムはGISTにアップしてあります。
ポイント１：10点の移動平均をかけてます。
ポイント２：周期は、7-8msecでした。
ポイント３：ゲインが小さいので、mVの小数点以下をFloatで出力してます。
●結果
とりあえず、クロストークは小さそうですが、ＳＣ３０１Ａのモーメントに対するクロストークを測定してみてから、このＳＰＣの校正方法を決めます。
