【L-RTK】MovingBaseモード：RoverとBase軌跡初めてみた＜ＭＢデータ初解析＞

MovingBaseモード出力ファイルのPVTとＲＥＬＰＯＳＮＥＤをＥＸＣＥＬ数値データに変換できたので
ＶＢＡグラフＴＯＯＬにコピペして軌跡動画にしてみました。

●準備
Movingbase用にＦ９Ｐ2個を配線します。
やり方は、以前の記事にあります。

これをタッパーのケースにいれて屋外の実験キットを作りました。
ＰＣをもって片手で棒を振り回します。
アンテナ間隔は８２ｃｍですので、これが一定値になっていないとＭＢモードが動いてないということになります。

●家の周囲を棒を振り回しながら歩いたデータ解析
①途中からＭＢが切れてしまった。現象発生
MBモードは、Length＝８２ｃｍの一定値がでる原理なので、Lenth値をみていれば正常かどうかわかります。今回、歩きながら振り回した動作で
ＭＢモードが途切れました。この原因が不明です。

➁正常なデータの中にもゼロで抜けているが発生している
通常ＲＴＫでは、ゼロ抜けデータはほとんどでないのですが
ＭＢモードでは頻繁にみられます。200msecサンプリングで
計算速度に無理がかかっているので　抜けてしまう確率が高いのかもしれません。
③データのグラフ化
パラメータは、
Roverの緯度経度、ＭＢを原点とした相対座標ＮＥＤ、
アンテナ間距離lLength ,方向角Headingです。
グラフ１：正常なデータ範囲１－６９4番までプロット
Ｎ－Ｅのデータは半径８２ｃｍの円になりますが
±５ｃｍ程度ばらつきがみられます。±6%（=5/82)
＝＞通常のＲＴＫで2点で測位した場合だと
両者の距離は、時間ばらつきもはいるので、
距離40cm±30cm ±75%と使い物にならなかったのですが
ＭＢの効果は絶大です。