【ＲＴＫフィールド計測の一例】として、スキー場でのスキーターンのＲＴＫ測定実験を始めてますが、１回目は、ノートＰＣを背負って、左右ブーツにとりつけたアンテナと２個のＦ９Ｐからucenter２個で受信ログしました。結果は、２ＣＨともログできたのですが、いかんせん左足のＦ９Ｐの設定が間違っていて、1000msec周期になってしまっていてスキーターンの軌跡がみえませんでした。右足は200msecでサンプリングできたので、データ解析すると素晴らしい結果が出ました。
スキー場フィールド測定２回目は、スキーターンの解析に不足しているパラメータとして精度のよい標高差データとスキー板の角度をＲＴＫとともにログしようと準備してます。
●移動局のシステムの選択で迷う
組み合わせが多くて、一長一短なので迷います。
迷っているのでメリットデメリットを整理してみます
①有線
➁全無線
③無線とＳＤログの３方式で比較
| Ａ | Ｂ | Ｃ | |
| データ分類 | ＲＴＣＭ３基準局データ | F9P全データログ(基礎実験用） | スキー解析用データ
（応用実験用） |
| Ｆ９Ｐ データ名 |
RTCM3 | 0+1+5 UBX+NMEA+RTCM3 ※本当にそんなに必要なのか？ |
NMEA($GNGGA) ※精度の検証は大丈夫なのか？ |
| ＲＴＫデータ経路 | インターネット経由で基準局もしくはNTRIP Casterにアクセスして得る | F9Pから全データ出力設定を行う 出口は、USB(out),UART1(out) UART2(out)の３か所 容量が１回で4kB（textとbinary混在）で大きいので200msec測定では、ubloxF9P仕様書では460800bpsで送信するようになっている。 ＝＞のんびり送信しているとF9Pの計算処理が間に合わなくなるということだと理解してます ※有線ＵＳＢ接続なら受信側がノートＰＣなら大丈夫 |
F9PからＮＭＥＡデータ出力設定を行う出口は、USB(out),UART1(out) UART2(out)の３か所 115200bpsでも行けそう ※有線ＵＳＢなら楽勝だが、 無線で115200bpsはリスクがある |
| その他計測データ | ー | ー | ＩＭＵによる３軸磁気方位 （その場所での地磁気校正）気圧センサによる標高値計算 （気圧と気温と海面気圧）Ｆ９Ｐと混在させると複雑になってしまうのでスマホ内蔵センサでログする方式でトライする |
| ①Ｆ９Ｐ接続 例１（有線） メリット： 確実 デメリット： かさばる ＵＳＢ接触不良が課題 |
ポケットＷＩＦＩへ接続したノートＰＣで受信したＲＴＣＭ３を ＵＳＢシリアルからＦ９Ｐへ送る（ucenter） |
ノートＰＣＵＳＢシリアルでＦ９Ｐ ＵＳＢ接続して全データ受信 ４６０８００bpsは可能だが タブレットでは230400bpsが限界 |
ノートＰＣでフルログしてあるので スキー用では、その場でデータの確認ができればよい。 |
| ➁Ｆ９Ｐ接続 例２（全無線） メリット： 無線接続 接触不良なし デメリット： 無線の高速通信の信頼性が課題 |
ポケットＷＩＦＩとマイコン接続してＲＴＣＭ３を受信して シリアルポートからF9P UART1(in)かUART2(in)へ送信する ※マイコン ・ＥＳＰ３２系 ・arduino,mbedにwifiモジュールをつけたもの ・Raspi |
マイコン処理能力でまにあうのか？ 左記、ＲＴＣＭ３とフルデータを高速通信することは、通常のマイコンでは厳しいかも ＝＞ＲＴＣＭ３とフルデータログは２個のマイコンで分業したほうが無難
|
スキー解析用なら115200bpsでＯＫなのでUART1(out),UART2(out)にＸｂｅｅ、BlueToothSPPを接続で可能 ただし、無線の場合、115200bpsは信頼性でリスクがあるので、フィールドでの通信の信頼性検証が必要 |
| ③Ｆ９Ｐ接続 例３ （無線とＳＤ） |
同上 | マイコンでＲＴＣＭ３処理しながらシリアル送信しないで、ＳＤカードにログする ＝＞ＳＤの書き込みライブラリーが高速対応していればフルログは余裕のはず |
ＳＤカードをＴＯＳＨＩＢＡの ＦＬＡＳＨ ＡＩＲにしておけば スマホでログデータを確認できる |
●着手順（雪が融けない前に）
１）その他のパラメータの計測ができることが最重要です。
ＲＴＣＭ測定は１回成功しているので、その他も実績をつくる必要
スマホをスキーにしっかり固定する治具作りました
２）１）ができたら考える
①は測定準備が大変で、かさばるのですが、信頼性は一番よいです。
➁はスマートにまとまるので、測定準備が楽ですが、信頼性リスクが
あります。制作手間もかかります。
③は、信頼性とスマートさがともなってますが、制作手間がかかります。
●➁の検討
➁でダメだしをしてみる
➁ー１無線で460800とか230400でフルログできるか？（机上）
➁ー２無線で115200bpsでＮＭＥＡ受信できるか？（フィールド）
➁ー３マイコンでＲＴＣＭ３受信できるか？（フィールド）
●③の検討
③でＳＤカードでフルログできるか実験する
●明日以降
その他のパラメータを確実に計測できるかを最優先で実験します。
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