スキー用のＲＴＫシステムを検討してます。ＮＴＲＩＰサーバーからのにＲＴＣＭ３入力とＲＴＫ結果の出力ＬＯＧ（ucenter用フルＬＯＧ）の信号タイミングをオシロで観察しました。
※2021年1月追記
その後、F9PへのRTCM通信でＮORTKになるトラブルが多いため、更に詳細に通信条件とＮＯＲＴＫの観察をしました。シリアルのデータの連続性が重要で、途切れるとＮＯＲＴＫになるので注意です。
●SimpleRTK2lite単独での入出力観察
①UART1とUART2に1+5 UBX+NMEA+RTCMのフルＬＯＧ出力と
UART1にRTCM3を入力しています。すべて230400bpsです。
➁ＲＴＣＭ３の入力タイミングは、ランダムに入ってきて、出力とは関係なく受信されてますので、受信中に送信も行われてます。
●2個のＦ９Ｐを同時稼働させた場合の出力タイミングはどうなるのか
ＧＰＳのクロックに沿って出力されるなら同じタイミングになるはずだが
実測すると１０－２０msecずれたタイミングで出力されていた。
●ＮＴＲＩＰ局の違いでＲＴＣＭ３の違いはあるか
ＣＱ出版のＮＴＲＩＰサーバーは、毎回同じ波形となって送信されてきているが、RTK2GＯ経由だと不規則な長さで細切れで送信されてきます。
だいたい5秒に8-12回くらいですので、500msec周期くらいです。
●システムをどうするか
1個のマイコンで、ＲＴＣＭ３受信してＦ９Ｐに書き込みながら
Ｆ９Ｐの出力をＬＯＧする動作をするには同時処理がはいってしまうので
ＲＴＣＭ３をバッファ処理してＬＯＧをしてないときに送信するとかしないとできませんので、Ｆ９Ｐのタイミングに合わせるためには、ＮＴＲＩｐからＲＴＣＭ３の入力とＦ９Ｐの出力は、別の方法で処理したほうがよいことが分かりました。
スキーＲＴＫシステムで、ＮＴＲＩＰはＭ５ＳＴＩＣＫに担当させて、
ＬＯＧ出力をBluertoothでＦ９Ｐが直接転送させる方法でやってみます。
課題は２ＣｈのＬＯＧをスマホ1台で230400bpsで受信できるかです。
※本記事から３年後 更にF9P出力とリアルタイム時間の比較をしました。結局、衛星電波受信後計算処理がお物で50-80msec後に出力が開始されます。しかも出力は同時でなく、USBが終わったら次にUART１という順で行われてますので、リアルタイムと出力受信タイミングは別物になります。そこで、別途Ｆ９ＰぼＴＩＭＥ ＰＵＬＳＥから信号線１本マイコンに引き込まないと衛星電波とのリアルタイム同期ができません。
