近くに基準局があったので、静的精度は十分でたので、スキーターンが測定できるか、試しに家の前で2種類の旋回運動を測位してみました。
０：初めの調整
１：ロードバイクホイールでの半回転運動の測位
２：１ｍ棒先端を手でもって八の字旋回運動の測位

●初めの調整
ホイールタイヤ部にアンテナを載せて半回転だけ手で回して軌跡をみながら最適条件をさがしました。
①精度より安定性重視の設定がよかったので、u-center-View-Messages view
UBX-CFG-DGNSSのDifferetial modeを
2,RTK float:No attempt are fix ambiguities　に設定変更
今までは、3,RTK fixed : Ambiguities are fixed whennever possibleだと
常に精度計算しているので数十ｃｍ飛んでしまう場合があった。
３だと１－２ｃｍだったが、２だと５ｃｍくらいで安定していて
飛びが少ないので軌跡の形が得られました。

➁PCとF9Pの通信速度を２３０４００ｂｐｓ、サンプリング200msec

デフォルトで３２8００bpsなので、それを２３０４００ｂｐｓに
書き換えた。使っているボードがSimpleRTK2liteなので、uart1がUSBシリアルにつないでいるので、UBX-CFG-PRTでuart1  設定

●ホイールの回転の場合

少し傾いているので半回転は
①自由落下で回転させて測位と
➁手で早く回して測位
の2水準

①自由落下軌跡結果
自由落下で5回測定、下半分で静止しないで3－4回動く
半径３１ｃｍなので直径６０ｃｍ前後の半円になるはずだが
大体６０ｃｍ±１０ｃｍには入っている。

➁手で早く回した場合

200msecサンプルでは、まばらになってしまいます、さらにばらつきが１０ｃｍくらいでています、３０ｃｍ半径で１０ｃｍでると目立ちます。小径は厳しいと判断します

●棒につけて八の字に振り回す

手で降りまわすと半径１ｍ－１．２ｍくらいの円弧の組み合わせに軌跡がでました。それらしき軌跡ですので、これを実際の動きとどうやって校正検証するか検討する価値はあります。

時速３６ｋｍ以上でてます、スキーの平均的な速度です。