目次：（いろいろあるので目次つけました）
０：ＲＴＫの原理と他のｃｍ級方式比較（作成中）
１：移動局作りの調査と検討
１－Ａ：インターネット経由で基準局と移動局の通信手段検討
１－Ｂ：その他無線Ｘｂｅｅ
２：u-centerでの基準局の設定備忘録（作成中）
３：u-centerでの移動局の設定備忘録（作成中）
※２０２２年６月 ２０２２年は高精度高速システムで薄型２体にしました。
３年目を迎えてだんだん、RTK,MovingBaseに慣れてきたので、２０２１年までｃｍ単位の精度を0.1mm単位の
精度まで上げました。さらに統計処理もいれて、毎回の計測でば３シグマ、データ落ちのチェックなどいれました。さらに、高速化として、現在の８Ｈｚを２５ＨｚのＧＰＳを追加して、速度ベクトルで補間する方法を開発中です。２０２３年度には、より実用的な小型化と使い勝手品質を高めたシステムにしていこうと思います。RTK22でご覧ください。
※２０２０年１２月１９日追記
Ｆ９Ｐ ＲＴＫ始めて１年経過して２シーズン目となりました。SimpleRTK2B heading Kitをもう１セット購入して、Ｆ９Ｐ４個体制となりました。スキーの両足でheading測定をするためです。アンテナ２個をスキーの前後のとりつけて、ＢＯＸを体にとりつけて、合計アンテナ４個、ＢＯＸ２個のシステムとなるのでコンパクト化が大きな課題となります。１月からスキー場でフィールドテストを繰り返して両足MovingBase測定でよいデータと動画がとれるかトライしていく予定です。新システムにマイコンは、M5Atomを４個M5Stack１個を使いたいと構想してます。ＮＴＲＩＰ接続Wifi用に１個、MovingBase無線出力用に１個で1BOXに２個、合計４個に２ＢＯＸから発信されるMovingBaseデータをまとめて受信ログするためのM5Stack１個でマイクロＳＤにログします。
無線規格はＥSＰ－ＮＯＷを使いますが、BlueTooth、Ｘｂｅｅよりエラー率が一桁少なく安定した無線規格です。今回、フィールドで使うのは初めてですが、短距離なので、大丈夫だと思います。接続作業の備忘録です。
SimpleRTK2Bボードを使った極小システムを試作しました。
●今日までの状況
文京区にあるＣＱ出版の基準局をＮＴＲＩＰサーバー指定して、遅いＭＶＮＯ１８０ｋｂｐｓスマホテザリングでインターネット接続した状態でも１６９ｋｍ離れた信州ＳＫＹＰＡＲＫで、３ｃｍ精度が得られたので、自前の基準局なら１ｃｍ以下の精度が得られるのではないかと思って、自宅でやってみたのですが、衛星が６０％程度しか見えないのでダメでした。見晴らしのよい場所で実験しないといけないのがＲＴＫの不便なところです。実験環境をすべて持ち運びできるようにしないといけません。
※最終的に２０２０年春までに、弁当箱サイズでRTK Moving Baseシステム基板を収納することにしました。高性能のマイコンがＦ９Ｐ基板より大きくて倍のフットプリントになってしまいましたが安定して動作するのでスキー滑走中背中に背負って出たログ何時間もできました。
１：移動局準備構想
①ＲＴＣで使う通信手段選びが種類が多くて大変
条件は、基準局(BASE)から移動局（ROVER)が10～100msec間隔でデータを受け取る必要があります。
１－Ａ：インターネット経由で通信(NTRIP Caster)利用
①ＮＴＲＩＰ Casterサービスを使う
＝＞善意の基準局様ではRTK2GO.comがよくつかわれている
＝＞200ステーションで1万ユーザーいるそうですRTK2GO.com
ｙｏｕｃｏｒｓというｃａｓｔｅｒもあります。
➁自前でＨＴＴＰサーバーを設置する
Ａ１：WiFi接続
| モバイルWiFiルーターとF9Pボードと接続する手段検討 | ||
| ESP32マイコンとF9P接続 | トラ技２０１９年１０月号別冊付録第四章 ●課題：F9P＋ESP32接続だと電池寿命が厳しそう5000mAhモバイルバッテリーで10時間だそうです。デカい電池が必要なのでスキーなどモバイルで持ちあるくにはネックになりそう |
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| M5STACKとＦ９Ｐ接続 | (geosense社様事例）
●課題：３０００ｍＡＨで7時間もちそうだそうですが、未だ電池大きいです。 |
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Ａ２：有線ＬＡＮケーブル接続
| スマホとＦ９ＰボードをWiFiで通信する必然性はないのでできるだけ電力消費の少ない接続方法を検討する | |
| スマホとBlueTooth接続 | イーサネットよりBlueToothで接続したほうが電流消費が少ないのメリットがあるそうだ。 https://www.ardusimple.com/changing-the-baudrate-of-ardusimple-bluetooth-module/ |
| スマホと有線ＬＡＮテザリング | 課題１：有線ＬＡＮケーブルを使ってスマホのＵＳＢ端子からイーサネットコネクタでテザリングしている事例がみられないので、できるかどうかわからない。 ・有線ＬＡＮでスマホテザリング使う 価格ＣＯＭで掲示板で話題になっているが真偽不明 ※しょうがないので自分で実験してみないとできるかどうかわからない |
| 有線ＬＡＮ対応マイコン | マイコン側で有線イーサネット対応しているか
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Ａ３：３Ｇ ＬＴＥモジュールをArdusimple社製Ｆ９Ｐボードに接続
これが最もシンプルで小型化できる方法だとおもう。
| SimpleRTK2BでのＸｂｅｅ LTE対応 | ハードは対応しているそうだ。
https://www.ardusimple.com/question/digi-xbee3-cellular-lte-m-nb-iot/ 接続ソフトを開発している人がいる |
| LTEルーターへ接続 | https://www.ardusimple.com/question/recommended-way-to-connect-the-simplertk2b-to-a-rut955-lte-router-with-ntrip/ |
| Xbee 3G対応 | https://www.ardusimple.com/qa-forum/?qs=3G
電源容量が７５０ｍＡしかないが、Ｘｂｅｅ３Ｇは最大１．５Ａ食う問題がある |
B1:Xbee無線モジュールを使う
Ｘｂｅｅは、視界があれば１Ｋｍ程度届くといわれていますが、実際
は百数十ｍとか事例があるので、スキー場全体では無理かもしれませんが
コース全体がみえる場所に基準局を設置すれば可能かもしれません。
農場でトラクタを自動運転する用途ならいいかもしれません。ＬｏｃａｌＲＴＫのメジャーな用途が農業なのでぴったりした用途で発展していくと思います。
| Ardusimple社のキット | https://www.ardusimple.com/simplertk2b/ |
| Ardusimple社のＦＯＲＵＭ | https://www.ardusimple.com/question/setting-up-xbee/
ＸｂｅｅのＦＡＱがたくさんありました |
●u-centerで基準局設定の備忘録
トラ技1２０１９年2月号と１0月号だけでは、実際に設定がうごいているのかの確認方法の記載が少ないので、自分で工夫してます。
＜設置方法の基本手順：トラ技2019年10月号第6章7章＞
課題１：自己位置測量が出ない
自宅庭にアンテナだしても天頂視界６０％程度なので、ＦＩＸしないので
とても精度のよい自己位置でませんでした。適当に座標をいれてＦＩＸＥＤにしました。
【VIEW-Messageview-UBX-CFG-TMODE3】を開いて、
①１－Survey-inしてみるが、いつまでたってもFinishしない
Surveyの状況は化【VIEW-Messageview-UBX-NAVI-SVIN】で
現在の座標値もみられるので、このＭｅａｎ座標値4個をメモして、
上図のTMODE3のFixedPositionに手入力する
座標値は、ECEF座標で書きこむ
誤差が数ｍでるが、基準局を作る練習なので、本番では、早くＦＩＸするはずとする
RTCMのデータが送信されているかフォーマットとデータ受信確認はこちらの記事です
