※２０２２年６月追記 本記事２０１９年１２月にF9Pを購入したばかりの記事ですので、結果は怪しいです。
ＮＴＲＩＰ接続をＵｃｅｎｔｅｒでもできるのですが、フィールドにもっていくのは不便なので、マイコンシステムをつくることになるのですが、これが大変で、はまってしまうと１年くらい棒にふるから、注意です。
私のように趣味のお遊びでいじっているならいくら時間がかかってもいいですが、仕事、研究の場合は既製品を購入するほうがいいです。マイコン電子工作に自信がある、もしくは、プロの方ならＲＴＣＭ３を受信するシステムを作ることも可能だと思います。
＝＞RTCM3のレシーバーを自作するのは、お仕事とか研究などの目的に場合は避けたほうがいいです。何故なら、Ｆ９ＰのＲＴＣＭ３受信の良し悪しの評価基準がないので、作っても本当に良いのか、長期間使ってみた結果使えるか使えないのかを試行錯誤する以外に無いからです。既製品なら品質の保証がつきますので、ＲＴＫが確実にできます。
＝＞私は、公開されているライブラリとサンプルプログラムでESP32で４種類ほどNTRIPレシーバーを作りましたが、
一番安定しているのは、既製品のNTRIPレシーバーです。次に安定しているのが、F9P基板上のXbeeコネクタに直挿ししたESP8266基板です。M5Stack,M5StickCやM5AtomでNTRIPレシーバーを作った場合、F9P基板上のXbeeコネクタに挿すピンが緩んで接触不良が発生してRTKできなくなることがあります。結論から言うと、既製品である、ArduSimple社のWiFi NTRIP MASTERを買って使うのが一番安全で間違いがないです。
GPSの実験で一番面倒なのは、アンテナを屋外の見晴らしの良い場所に設置することです。自宅から離さないといけないのですが、アンテナを南面の窓際に置くだけで設定をやってみました。ｃｍ級まではでませんが、±５０ｃｍ程度まででたのでRTKの威力は十分確認できました。RTK無しで、室内GPSなら１０ｍくらいになっていると思います。ということで、使い方を学習するだけなら自宅でも可能でした。
※6時間後連続測定してると１０ｍばらつきまで悪化してしまいましたが
●教科書はトラ技２０１９年10月号です。ubloxのF9Pの特集
F9Pの設定ユーティリティのu-centerの使い方と入力データはトラ技
の通りにやりました。トラ技販売のキットでなくても、他社販売のF9Pボードでも同じ操作でできます。
第四章：移動局の準備①初期設定と基準局との接続
（CQ出版に設置された基準局とインターネット接続しましたが
距離が２５０ｋｍくらい離れてます）
第五章は、RTKLIBの解説ですが、RTK機能はF9Pに内蔵されているので
RTKLIBを使わなくてもRTKが実行できるので私は読み飛ばしました。
第6，7章は、基準局の作り方ですので次の記事で扱います。
●室内アンテナでの衛星補足と位置精度
南面窓際なので南東しか使える衛星がない
位置ばらつきは、30分くらい放置しておくと３DFloatになって、±５０ｃｍまでおさまった。
●以後
窓際でもRTKの威力がでたので、基準局も窓際につくって、移動局を１ｍ以内で即位精度はかってみます。
