基板とプログラムの関係、なかなか、安定しません。
基板完成してから４Ｍ変動をいれたら動かなくなっってはまってしまいました。
●解決した課題でＴＩＰＳとなるもの
①ＡＤ７１９３が時々一定値しかでなくなる。
＝＞未解決解析中次の記事までお待ちください

＜まだ安定してない、ＭＩＳＯが出ないなどハード不良＞
サドル基板のＡＤ７１９３は安定しているのをみると
基板にぎゅうぎゅう詰めにした影響かもしれない。
＝＞オシロでＣＬＣＫ，ＭＩＳＯ，ＭＯＳＩをみると波形が立ち下がってない場合があるので、3本４．７ＫΩでプルアップしました。
＝＞信号線を平行に並べて配置すると干渉ノイズでダメ

➁Ｘｂｅｅのシリアル設定をＲＴＳ，ＣＴＳをいれてハードＦＬＯＷ設定にしたときに、マイコンからの送信は、正確に送信できるが、ホストからマイコンへの通信ができない。
＝＞ホストから3個のマイコンへ同時にスタート信号を送りたいのですが
マイコン側が受信できない現象にぶつかってしまい泥沼状態になりました
＝＞不思議な現象ですが、通常に秋月のXbeeＵＳＢＩＦボードでは、双方自在に送受信できるのですが、Nucleo L432KCのシリアルに接続するとＸｂｅｅｇａ受信しなくなるという現象です。秋月のボードがどうしてるかわからないので、試行錯誤を繰り返した結果
「ＸｂｅｅのＲＴＳをＧＮＤにおとすと送受信ができるようになりました」

＝＞マイコンとＸｂｅｅ間はＦＬＯＷ制御する必要はなく、ＸｂｅｅのCoordinatorーＲｏｕｔｅｒ間が通信エラーが頻発するのでその区間だけＦＬＯＷ制御すればいいので、マイコンとＸｂｅｅのＲＴＳ、ＣＴＳ結線はしないで、マイコン側もＦＬＯＷ制御設定をしないでおきましたが、その場合、マイコン側Ｘｂｅｅから送信は正確にできるが、ホストからの受信が全然できないという課題が発見されました。
＝＞オシロで秋月のＵＳＢＩＦボードをみていると、ＣＴＳ，ＲＴＳ信号は常にＧＮＤで静止してました。しかし、秋月のボードを単独でマイコン接続設定するとＲＴＳが３．３Ｖにあがってました。そこで、ＲＴＳをＧＮＤにとすと、見事の双方向通信ができるようになりました。
もともとマイコンとＸｂｅｅ間はＦＬＯＷ制御しないのでどうでもいいのでＧＮＤに落とすのは、Ｘｂｅｅと秋月ボードの都合と判断しました。
試行錯誤は、ブレッドボードでやるのが便利です。ＣＴＳとＲＴＳをＧＮＤにしたり３．３Ｖにしたりしてプログラムの条件設定をかえながら数十とおりの実験をした結果です。

③ピン割り込みとシリアル割り込みを同居させるとシリアル通信がおかしくなる
上記①、➁を解決して、いざ本基板で本番プログラムで動作させるとＡＤ７１９３のPC.printfが異常な値を出力してきます。Ｘｂｅｅへの出力は正常なので、シリアル割り込みで、ＵＳＢシリアルがおかしくなっていると判断して、シリアル割り込みをやめて、メインＬＯＯＰ上のＩｆ分で、ホストからの受信処理をすることにしました。ＬＯＧのスタートするとき1回だけ受信すればいいだけなので、1回しか使わないので、割り込みの必要はないと考えました。

●以後
 　3個マイコン基板の一斉動作信号をホストから送って、どのくらい遅延がでるか、Xbeeの動作でばらつくとおもいますが、それが許容レベル（数msec）なら、使えると思います。もしだめなら、今まで通りクランク角度を測定して位相合わせをしないといけません。