おなじみの信州SKYPARKで試験走行をしてみました。相変わらず、振動によるUSBシリアル接触不良事故がおきてますが、だんだん収束しつつあります。5分間のデータをながめて、どういう解析プログラムを作るか考えてます。GPSからCSVファイルにしてGOOGLEマップに書き込んでます。
こちらのサイトにGPSデータのCSVをアップするとルート表示してくれます。GOOGLEMAPが古いので、最新のマップにルートを載せかえました。
https://www.gpsvisualizer.com/map?output_home
●データを眺めて気づいた点
5分毎にログの自動保存がかかるのでちょうどこの範囲で5分で、適度な登坂があります。
生波形をみると 緑の右クランク角度波形が先にずれているので、330msecカットしてあわせました。なぜずれるかは、スタート時のRASPIとのシリアルIFの受信合わせの初期差だと思います。
緑の右クランク角度を３３戻して、角度位相をあわせて、緑（右クランクトルク）と赤（左クランクトルク）波形のつなぎをあわせてみました。黒のSEATTUBE曲げ波形は消してクランクトルクと角度だけみてます。
下りであまり踏んでないので、次の踏みこみ波形では赤の左トルクがだんだん遅れて右クランクからずれてきてます。IMUの角度はノイズが多いですが、赤の左クランク角度が遅れて気味になってます。
続きをみるとどんどん赤の左クランク全体が遅れてきてます。
＝＞ここ2カ月クランク間の位相ズレ対策をしてきたにも関わらず発生した点が大きい課題です。データを検査するとデータ落ちしている箇所は全くなく10msec周期のタイムスタンプが連番になってますので、データの落ちはありませんでした。データ落ちがなくタイムスタンプも抜けがないなら、
どうしてズレるのか、実際にこのようにずれて踏むことが可能なのかを含めて検討しないといけません。わざと左右トルク波形がずれるようなペダリングをやってみる実験も必要です無理やり踏み方を変えれば位相は簡単にズずれると思います。あと、IMUのノイズがひどいのですが、これは、SKYPARKのアスファルトの継ぎ目凹凸がひどいので振動を拾ってひどくなっているみたいです。ローラ台とか平坦な車道だとこれほど酷くはありませんので。
続きは下りでガタガタ振動が激しい道です。ここで、注目は、踏んでないときの角度波形がノイズだらけでとばいまくっている点です、これが位相ずれになにか影響しているのかもしれませんので、クランクのマイコン側でカットするようにしたほうがいいかもしれません。
５％程度の登坂の波形は、うなりみたいな波形になってます。少ししんどい感じでした。
左右クランクのみでみると
これに、SETTUBE曲げ波形も重ねてみます。うねりも同じ調子で変化してますので、相関が高いことが分かります
●以後
今まで、ローラ台と短距離の家の周囲実走行では見られなかった、左右クランク同士での位相差がでてきたので、これが何で発生したのかを根気よく追及しないといけませんが、そればかりだと進まないので、
SETATUBE曲げ波形との比較解析のプログラムもやりながら、考えていきます。
11月も天気がよく気温が高い日は実走行を続けます。来年の走行試験が間違いなく可能になるレベルまではパワーメーター２０１９は続けていきます。
