おなじみの信州SKYPARKで試験走行をしてみました。10回くらいきてグラフになるデータをとれたのは3回くらいです。本日は、1時間半走って、5分間だけ無事に測定できました。本日の発見課題は、母艦マイコンが衝撃で接触不良となってUSBシリアル接続が切れてしまう事故が多発しました。今までは、全CH発生していたのですが、RASPI USBコネクタまとめ基板にして、RASPIUSBの接触事故がなくなったので、いままで隠れていた母艦のUSBシリアル接触不良が見えてきました。
母艦は新母艦基板をつくりつつあるので、それと交換しようと思います。
●本日の測定写真
●母艦の不良
後輪を１０ｃｍくらい浮かせて、2－3回落とすと必ず、USBシリアルが切断されてしまいます。1個だけしかでないので、Xbeeの2個のUSBシリアルは大丈夫です。
どうも、サドルバッグが跳ねるので、母艦CPUに大きな衝撃が加わるといけないのではないかと思います。
●対策
母艦を小さな新基板に交換して、USBシリアルもマイクロBコネクタはやめて、直付けにします。STM32F103C8T6を使ってます。現在の母艦F446REよりは遅いですが、クロック７２MHｚです。遅い分をカバーするために、ひずみアンプはアナログのLT1167にしてあるので、実際のスループットは、AD7193を使っているF446REより早くなります。その分、アナログのIMUも追加しようとおもいます。
USBシリアルがついてないので、外付け基板でとりつけて、RAPIと通信します。
