ラズパイよちよち歩きで、まずは、シリアルでGPSを接続しようかとしたら、最初からはまりました。ラズパイの開発環境は、PCのリモートデスクトップで、プログラム開発しているのですが、
GPIOのシリアルポートを使用するには、リモートデスクトップで使っているシリアルコンソールを犠牲にしないとシリアル接続できないということらしいので、しょうがないので、GPSをUSBシリアル経由でラズパイに接続することにしました。これって、マイコンの世界では、シリアルポートが1個しかないマイコンの場合に発生する課題ですが、まさか、ラズパイでもシリアル不足となるとは思ってもみませんでした。教えていただいたのはこちらのブログ様です。
合シリアルに関しては、手薄なことがわかりました。USBで全部つないでくれと言っているのかなと思います。

●GPSのGPIOシリアル接続は面倒なのでUSBシリアルにした理由

http://mirahouse.jp/n10/
この記事で教えていただいたのは、

一番簡単なシリアル接続をGPSで練習しようとしたのですが、何やら手続きが多そうなので、
USBシリアル経由で接続するほうが簡単だろうとということでUSBシリアル基板で接続しました。
マイコンだったら、シリアルポートの代わりにUSBシリアルを使うなどあり得ない選択ですが、
ラズパイだとUSBシリアルが潤沢につなげるので、こういう選択があるのが新鮮でした。

●GPSの設定
秋月のみちびき対応モジュールです。説明書きをみながら屋外で20分ほど放置して、慣らし運転してからプログラムで接続しました。USBシリアルのどこのIDに登録されているかは
ls -l /dev/serial/by-id　コマンドをターミナルで打ってみればわかります。
GPSはUSB0とかUSB２とかに割り付けられてます。
①他のUSBシリアルが115200bpsの中にｇPSの9600bpsをどこに置くか？
　あちこち試行錯誤して結局安定してGPSデータが読めるのは、ロギングLOOP内でした。

➁GPSのUTCをロギングファイルのタイムスタンプに使う
　　RTCを接続するのがまだできないので、GPSのGPGLLからのUTCを読み込んでJSTに変換する関数を作って、正確な時刻でファイルを保存することにしました。
NMEAフォーマットは、こちらを参考にさせていただきました。
https://szparts.com/?mode=f9
https://www.hiramine.com/physicalcomputing/general/gps_nmeaformat.html
いろいろセンテンスがあるのですが、緯度経度、時刻、速度がわかればいいので
GPGLLとGPGTAの2個だけにしぼりました。
GPSの設定を秋月の添付ソフトにminiGPSで2個に設定しました。バックアップ電池があるので
この設定でずっと使えて便利です。

③GPSデータのログ結果
パワーメーターデータは10msec間隔で整然と出力されるのですが、GPSのデータは
ぱらぱらと1秒前後で不規則に記録されてました。このばらばらに存在するGPSデータを
どうやって集計するか面倒な処理が増えてしまいました。
■GPGLLとGPVTGに間隔が3個空いているのが通常ですが、

ときどき

まとめてバッファにたまったものが一挙にでてきます。

このような状態なので、GPSデータは関しては、時間精度は±2秒程度はあるという扱いです。

●以後
USBコネクタの塊になってしまったロガーですので、振動による接触不良が大きな課題となりそうです。時間余裕がない中で、基本的な問題がまだ残ってますが、来年以降のこともあるので、コツコツと解決していきます。
ラズパイも全然使えてないので、はまる可能性があるので、あまりごちゃごちゃしないで
シンプルな使い方にしようと思います。